一、关键词:
link 连杆
joint 连轴
orgin 原点
axis 轴
visual 视觉
geometry 几何
material 材料
collision 碰撞
inertial 惯量
fixed 固定
revolute 转动,需要设置角度的上下限、速度的上限、作用力矩的上限等
continuous 连续,像轮子一样从负无穷到正无穷旋转
二、步骤:
1. 在ros工作空间中,建立一个包。
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
2. 在包里新建一个文件夹保存urdf文件。
mkdir robot
3. 建立urdf模型文件。
gedit myfirstrobot.urdf
4. 在文件中编写机械臂模型代码。
三、简单六轴机械臂代码:(只标注第一组杆和轴,其余的同理)
<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot"> <!--机器臂的名字-->
<material name="blue"> <!--机器臂的材料-->
<color rgba="0 0 0.8 0.6"/> <!--颜色rgb,a透明度 -->
</material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.6"/>
</material>
<material name="orange">
<color rgba="1 0.4 0.1 0.6"/>
</material>
<!-- Base Link -->
<link name="base_link"> <!--L ink的名字 -->
<visual>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 2"/> <!--形状大小 -->
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/> <!--原点坐标 -->
<material name="blue"/>
</visual>
<collision> <!-- 碰撞约束 -->
<geometry>
<cylinder length="2" radius="0.2"/> <!--在圆柱大小范围内都属于碰撞约束范围 -->
</geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
</collision>
<inertial> <!--惯量 -->
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/> <!--质量 -->
<inertia
ixx="0.3342" ixy="0.0"