编写简单的六轴机械臂

一、关键词：
link 连杆
joint 连轴
orgin 原点
axis 轴
visual 视觉
geometry 几何
material 材料
collision 碰撞
inertial 惯量
fixed 固定
revolute 转动，需要设置角度的上下限、速度的上限、作用力矩的上限等
continuous 连续，像轮子一样从负无穷到正无穷旋转

二、步骤：
1. 在ros工作空间中，建立一个包。
catkin_create_pkg myurdf controller_manager joint_state_controller robot_state_publisher
2. 在包里新建一个文件夹保存urdf文件。
mkdir robot
3. 建立urdf模型文件。
gedit myfirstrobot.urdf
4. 在文件中编写机械臂模型代码。

三、简单六轴机械臂代码：（只标注第一组杆和轴，其余的同理）

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot"> <!--机器臂的名字-->
    <material name="blue"> <!--机器臂的材料-->
        <color rgba="0 0 0.8 0.6"/> <!--颜色rgb，a透明度 -->
    </material>

    <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 0.6"/>
    </material>

  <material name="orange">
    <color rgba="1 0.4 0.1 0.6"/>
  </material>

    <!-- Base Link -->
    <link name="base_link"> <!--L ink的名字 -->
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 2"/> <!--形状大小 -->
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/> <!--原点坐标 -->
            <material name="blue"/>
        </visual>
        <collision> <!-- 碰撞约束 -->
            <geometry>
                <cylinder length="2" radius="0.2"/> <!--在圆柱大小范围内都属于碰撞约束范围 -->
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 1"/>
        </collision>
        <inertial> <!--惯量 -->
      <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="1"/> <!--质量 -->
      <inertia
                ixx="0.3342" ixy="0.0"