RTOS（2）最重要的基础：堆与栈

1.堆

堆是一个空闲的内存，我们可以利用一部分内存，然后再释放回去；
例如c语言中的malloc和free函数就可以实现这个功能；

2.栈

栈是RTOS的基础，栈也是一个空闲的内存，但我们经常会感受不到它的存在，它像一个幕后英雄，但它却是不可缺少的一部分

void c_fun(void){}
void b_fun(void){}
int a_fun(int val)
{
	int a = 8;
	a +=val;
	b_fun();
	c_fun();
	return a;
}

int main(void)
{
	a_fun(46);
	return 0;
}

main函数调用了a_fun函数，a_fun函数调用了b_fun，c_fun函数；

问题是返回地址保存在哪里呢?

main——>a_fun：LR寄存器保存下一个语句的地址（return 0这句） 
                              然后，调用a_fun函数（这个时候会将LR --> 栈中，不然LR会被覆盖，就回不去了）
a_fun——>b_fun：LR寄存器保存下一个语句的地址（c_fun这句） 
                               然后，调用b_fun函数（这个时候会将LR --> 栈中，不然LR会被覆盖，就回不去了）
a_fun——>c_fun：LR寄存器保存下一个语句的地址（return a这句） 
                               然后，调用c_fun函数（这个时候会将LR --> 栈中，不然LR会被覆盖，就回不去了）    
这个时候我们会发现，每一次LR写入新值都会覆盖旧值，所以我们每次都需要将LR中的值写入栈中，LR——>栈；                      
所以返回地址保存在栈中！！

调用过程细节如下：

①启动文件START.o ——>main
②设置SP指针（0x20000000）之后，通过汇编BL语句跳转到main，main划分n个字节作为栈，包含了LR等一系列的寄存器和局部变量；

③main——>a_fun
在函数a_fun的开头，划分了m字节的空间，并将LR指向（Return 0的地址），为局部变量a划分出了局部空间

④a_fun——>b_fun
在函数b_fun的开头，划分了p字节的空间，并将LR指向（c_fun();的地址）
⑤a_fun——>c_fun                                                                                                                             ...

栈的使用过程，是RTOS多任务的核心，例如分配了taskA和taskB两个任务，那么将会为两个任务分别创建Stack栈，来存储任务中使用到的函数的返回地址和局部变量，两个栈互不干扰和影响；