脉冲宽度调制PWM舵机SG90、超声波测距

PWM开发SG90

• 简介

  PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及赋值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

  1. 脉冲宽度调制
  2. 通过占空比编码模拟信号
  3. 占空比一个周期内，高电平占据时长的百分比

  

控制舵机

• 什么是舵机

  如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制。

  用处：垃圾桶项目开盖、只能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等

  常见的有0-90°、0-180°、0-360°

  

• 怎么控制舵机

  向黄色信号线输入PWM信号。

  PWM波的频率不能太高，大约59Hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s=20ms

  数据：

  0.5ms-------------0度；2.5% 对应函数中占空比为250

  1.0ms------------45度；5.0% 对应函数中占空比为500

  1.5ms------------90度；7.5% 对应函数中占空比为750

  2.0ms-----------135度；10.0% 对应函数中占空比为1000

  2.5ms-----------180度；12.5% 对应函数中占空比为1250

  0.5为最大公约数，设置定时器为0.5ms，40个0.5ms为20ms一个周期

• 编程实现

  

  #include "reg52.h"
  #include <intrins.h>
  
  sbit pwm = P1^1;
  
  int cnt = 0;
  int jd = 0;
  
  void time0_init()//定时器初始化函数
  {
  	//1.选择定时器模式
  	TMOD &= 0xF0;
  	TMOD |= 0x01;
  	//2.给定定时器初值 0.5ms溢出
  	TL0 = 0x33;
  	TH0 = 0xFE;
  	//3.开启定时器
  	TR0 = 1;
  	TF0 = 0;
  	//开启中断
  	EA = 1;
  	ET0 = 1;
  
  }
  void time0_inter() interrupt 1
  {
  	//4.溢出后cnt++，同时还原初值
  	cnt++;
  	TL0 = 0x33;
  	TH0 = 0xFE;
  	if(cnt < jd){//根据jd（角度）值判断高电平什么时候输出结束，确定旋转的角度
  		pwm = 1;//输出高电平
  	}else{
  		pwm = 0;//输出低电平
  	}
  	//5.cnt=40后，正好0.5*40=20ms一个周期
  	if(cnt == 40){
  		cnt = 0;//一个周期后cnt置0，同时输出高电平
  		pwm = 1;
  	}
  }
  void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
  {
  	unsigned char i, j, k;
  
  	_nop_();
  	i = 15;
  	j = 2;
  	k = 235;
  	do
  	{
  		do
  		{
  			while (--k);
  		} while (--j);
  	} while (--i);
  }
  
  void main()
  {
  	Delay2000ms();
  	jd = 1;//初始位置为0°
  	cnt = 0;
  	pwm = 1;
  	time0_init();
  	while(1){
  		jd = 1;
  		cnt = 0;//因为有延时函数，防止cnt不为0，改变角度后置cnt为0
  		Delay2000ms();
  		jd = 3;
  		cnt = 0;
  		Delay2000ms();
  	}
  }
  

• 超声波模块

  超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和收超声波，利用时间差和声音传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。

  

• 超声波模块工作时序图

  

• 怎么让它发送波

  Trig ，给Trig端口至少10us的高电平

• 怎么知道它开始发了

  Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

• 怎么知道接收了返回波

  Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

• 怎么算时间

  Echo引脚维持高电平的时间！

  波发出去的那一下，开始启动定时器 波回来的那一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

• 怎么算距离

  距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
//现象：大于10cm led1亮led2灭；小于10cm led2亮led1灭
sbit Trig = P1^0;
sbit Echo = P1^1;
sbit led1 = P3^7;
sbit led2 = P3^6;

void time0_init()//定时器初始化函数
{
	TMOD &= 0xF0;//选择定时器模式，16位
	TMOD |= 0x01;
	TL0 = 0;//给定定时器初值为0
	TH0 = 0;
}
void Delay50ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 90;
	j = 163;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void start_HC()//给trig 10us高电平
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
}

void main()
{
	double time;//单片机的参数定义放在最前面，不能放在函数后面
	double dis;
	
	Delay1000ms();//稳定一下
	time0_init();

	while(1){

		start_HC();//给trig一个10us的高电平开启测距 

		while(Echo == 0);//echo由低到高开始计时
		TR0 = 1;
  
		while(Echo == 1);//echo由高到低结束计时 
		TR0 = 0;

		time = (TH0*256 + TL0) * 1.085;//计算时间，单位：us
		//将TH0和TL0两个8位合成一个16位，需要把TH0向左移8位，则需要将TH0 乘以 2的8次方

		dis = 0.017 * time;//计算距离340m/s=34000cm/s=34cm/ms=0.034cm/us 单位：cm

		if(dis > 10){//判断距离
			led1 = 0;
			led2 = 1;
		}else{
			led1 = 1;
			led2 = 0;
		}

		TL0 = 0;//定时器归零
		TH0 = 0;

		Delay50ms();//延时一下，防止程序buzy测不了距离
		
	}
}