感应开关盖垃圾桶项目（三）

PWM控制SG90舵机

PWM可以对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形

占空比为一个周期内，高电平占据时长的百分比。上图中一个周期为4ms，而高电平占据1ms因此占空比为25%

如何实现PWM信号输出

1.对于自带PWM口的芯片来说，可以直接通过芯片内部模块输出
2.如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟相对硬件PWM来说精准度略低。即用软件代码结合定时器来实现波形的变换，来模拟PWM信号。

如何控制舵机

定时器需要定时20ms，最小使用单位为0.5ms，因此将初值设置为0.5ms，利用cnt记录爆表次数

编程实现

根据波形图调整角度变量jd即可

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
 
sbit sg90_con = P1^1;

int jd;
int cnt = 0;//用来记录爆表的次数

void Time0Init()
{
   
	//1.配置定时器0工作模式为16位计时
	//TMOD = 0x01;
	TMOD &= 0xF0;	//将低四位清零，且不改变高四位的值
	TMOD |= 0x01;	//将低四位修改，且不改变高四位的值
	//2.给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	//3.开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	//4.打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	//5.打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
   
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
   
		do
		{
   
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
   
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
   
		do
		{
   
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}



void main()
{
   
	Delay300ms();//让硬件稳定一下
	Time0Init();//初始化定时器

	jd = 1;//初始化角度,0.5ms高电平
	cnt = 0;
	sg90_con = 1;//一开始从高电平开始
	//4.爆表了，操作led吗，累计到1s再操作led，每次爆表变量+1，变量到100再操作led
	while(1){
   
		jd = 1;//0°根据波形图来看
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 4;//135°
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}
 
void Time0Handler() interrupt 1 //爆表了就进入该中断服务程序
{
   
	cnt++;
	//重新给初值
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	if(cnt < jd){
   //cnt=1的时候爆表1次，经过0.5ms
		sg90_con = 1;
	}else{
   
		sg90_con = 0;
	}		
	sg90_con = 1;
	if(cnt == 40){
   //爆表了40次经过了20ms
		cnt = 0;
		sg90_con = 1;	
	}	
}

超声波测距模块

型号：HC-SR04
超声波模块除了VCC和GND两个接口之外，还有TRIG和ECHO引脚，测距原理就是让波发出去接收回来，统计时间得出距离。

那么如何使波发出去呢？

给Trig口至少10微秒的高电平

怎么知道波开始发送了

Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

怎么知道波回来了

Echo引脚由高电平跳转回低电平 表示波回来了

怎么算时间

Echo引脚维持高电平的时间
波出去的那一刻，开始启动定时器
波回来的那一刻，停止定时器，计算中间的时间

怎么算距离

距离 = 速度（340m/s） * 时间 / 2
超声波时序图如下：

利用距离控制小灯和蜂鸣器代码如下：

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>
 
sbit D5 = P3^7;
sbit D6 = P3^6;
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sounder = P1^0;

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
   
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}