ISAAC-SIM入门教程4——理解三种工作流程

工作流程

在 Isaac Sim 中进行开发时，主要有三种工作流程：图形用户界面 (GUI)、扩展和独立的 Python

以下是主要功能及其推荐用法的摘要：

图形用户界面 (GUI)

• 主要功能： 可视化、直观、专门用于填充和模拟虚拟世界的工具。
• 推荐用法： 世界构建、组装机器人、连接传感器、使用 OmniGraphs 进行可视化编程以及初始化 ROS 桥接。
• 后续步骤： 继续学习 GUI 教程系列，从“组装一个简单的机器人”开始；学习使用 OmniGraph 进行可视化编程。

扩展

• 主要功能： 异步运行以允许与场景交互，热重载以立即反映更改，用于实时仿真的自适应物理步长。
• 推荐用法： 测试 Python 代码片段、构建交互式 GUI、自定义应用程序模块以及对实时性要求高的应用程序。
• 后续步骤： 通过“自定义交互式示例”以及“示例浏览器”中的交互式示例（所有示例都基于扩展）了解如何构建扩展。

独立的 Python

• 主要功能： 可以控制物理和渲染步骤的时序，可以在无头模式下运行。
• 推荐用法： 大规模强化学习训练、系统化的世界生成和修改。
• 后续步骤： 通过“Hello World”了解如何运行您的第一个独立应用程序，以及如何使用 Jupyter Notebook 或 Visual Studio Code (VS Code) 等开发工具进行 Python 开发。

重要概念：

扩展：扩展是GUI的工具构成，大多数GUI工具都是基于扩展的程序，GUI在加载时，默认会加载一些扩展，是构建虚拟世界和机器人的通用工具

独立python和基于扩展的python：独立python可以实现同步交互，精确控制；扩展Python异步交互，。无法影响渲染和物理步进。