Isaac Lab（isaac sim）中使用python ros

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分类专栏： Isaac Lab isaac sim 文章标签：机器人强化学习

于 2024-07-15 15:15:33 首次发布

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ROS（Robot Operating System）为机器人技术提供了标准化的开发框架和中间件，通过定义接口和约定，简化了硬件与软件的集成，提高了开发效率。它拥有强大的工具集和生态系统，支持从算法开发到系统集成的全过程，促进了技术创新与合作。

Isaac Lab是机器人训练平台，那么做数据驱动的机器人工作时，就很有必要与ROS打通，尤其在Sim2Real领域，很多Real的机器人环境都是基于ROS的。总之，ROS在机器人技术的全链条中，包括Sim2Real过程，都扮演着至关重要的角色。

经过实践我发现，在isaac lab里使用python ros似乎不是一个好的事情，官方目前还没有例程，找到一个相关issue，官方回答使用python ros似乎非常的慢，他们打算使用c++方法，实践也似乎证明了这一点，好在配置不复杂，加两个环境变量即可；

首先在isaac lab代码里添加启用ros2_bridge插件：

import omni
ext_manager = omni.kit.app.get_app().get_extension_manager()
ext_manager.set_extension_enabled_immediate("omni.isaac.ros2_bridge", True)

然后运行isaac lab 程序，会看到没有配置环境变量错误，主要为 RMW_IMPLEMENTATION 和 PTAH这两个；

[110.973s] Isaac Sim Python App is loaded.
[112.605s] Simulation App Startup Complete
[112.640s] [ext: omni.isaac.ros2_bridge-2.26.4] startup
2024-07-15 06:26:01 [112,595ms] [Warning] [omni.isaac.ros2_bridge.scripts.extension] ROS_DISTRO env var not found, Please source ROS2 Foxy, or Humble, before enabling this extension
[112.645s] Using backup internal ROS2 humble distro

[116.239s] To use the internal libraries included with the extension please set:
RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
PATH=%PATH%;d:/omniverse/pkg/isaac_lab/isaaclab/_isaac_sim/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble/lib
Before starting Isaac Sim
2024-07-15 06:26:05 [116,189ms] [Error] [omni.isaac.ros2_bridge.scripts.extension] ROS2 Bridge startup failed
import rclpy failed

根据错误，设置环境变量即可