机器视觉（三）——OpenCV库

机器视觉（三）——OpenCV库

总述

OpenCV库（Open Source Computer Vision Library）是一个基于BSD许可发行的跨平台开源计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和mac OS等操作系统上。OpenCV由一系列C函数和少量C++类构成，同时提供C++、python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法，而且对非商业应用和商业应用都是免费的。同时OpenCV可以直接访问硬件摄像头，并且还提供一个简单的GUI系统——highgui。

一、安装OpenCV

基于OpenCV库，我们可以快速开发机器视觉方面的应用，而且ROS中已经集成了OpenCV库和相关的接口功能包，使用以下命令即可安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

二、在ROS中使用OpenCV

ROS为开发者提供了与OpenCV的接口功能包——cv_bridge。开发者可以通过该功能包将ROS中的图像数据转换成OpenCV格式的图像，并且调用OpenCV库进行各种图像处理；或者将OpenCV处理过后的数据转换成ROS图像，通过话题进行发布，实现各节点之间的图像传输。