使用Setup Assistant配置机械臂

使用Setup Assistant配置机械臂

总述

假设使用自己创建的机器人URDF模型，则使用MoveIt!的第一步就是用Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人URDF模型生成SRDF（Semantic Robot Description Format）文件，从而创建一个MoveIt!配置的功能包，完成机器人的配置、可视化和仿真等工作。
1、安装moveit，执行如下命令

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit-*

2、运行moveit
启动ROS系统

roscore

打开新的命令终端，启动配置助手

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

一、加载机器人URDF模型

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