ROS笔记（30） Movelt!配置文件

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1. SRDF

Setup Assistant配置的 机械臂参数、夹具参数、规划组、自定义位姿 等需要以文件的形式存储
而URDF文件中没有存储这些参数的地方
所以产生了一种语义机器人描述格式 (Semantic Robot Description Format, SRDF)来存储这些配置参数

HHArm机械臂的SRDF文件在config文件夹下，命名为 hharm.srdf
该文件同样使用xml格式描述，其中的关键部分如下：

1. 规划组

   <group name="arm&#