ROS察微【57】：配置手臂机器人来抓东西

（原名：Configuring an arm robot to grasp things (Part 1) ）

Learn Robotics from Zero - Robotics & ROS Online Courses

本单元将向您展示如何为您的工业机器人创建 Moveit 包。通过完成本单元，您将能够创建一个包，让您的机器人执行运动规划。

一、文档目的

拥有一个机器人最有趣的事情就是让它给你带来一些东西。为此，抓握是一项必不可少的技能。

抓取意味着机器人能够从平面上识别和抓取物体

在这个实时课程中，我们将只处理从桌子上抓取物体的 3 个基本步骤，前提是：

• 机器人正确面对物体
• 有一个感知系统为我们提供对象的位置，与机器人的 base_link 框架相关联

此直播课程的先决条件是：

• ROS 概念的基本知识，例如主题、发布和订阅、ROS 服务、ROS 操作。如果您不知道，请查看此课程
• ROS TF 框架的基本知识。如果您不知道，请查看此课程
• 对机器人的热爱
• ...就是这样！！