工业通信原理——CAN通信程序代码设计

工业通信原理——CAN通信程序代码设计

以下是一个简单的CAN通信过程代码示例，包括了CAN消息的发送和接收。这个示例同样使用了STM32Cube HAL库，并假设使用的是STM32系列微控制器。

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

// CAN初始化函数
void CAN_Init() {
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();
    
    // 使能CAN时钟
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
    
    // 配置CAN GPIO引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // 配置CAN参数
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 5; // CAN总线时钟 = APB1时钟 / (Prescaler + 1)
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
        Error_Handler(); // 错误处理函数
    }
    
    // 启动CAN模块
    if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) {
        Error_Handler(); // 错误处理函数
    }
}

// CAN消息发送函数
void CAN_SendMessage(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t len) {
    CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
    TxHeader.StdId = id; // 标准CAN标识符
    TxHeader.ExtId = 0; // 扩展CAN标识符，这里不使用
    TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
    TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准CAN标识符
    TxHeader.DLC = len; // 数据长度
    
    uint32_t TxMailbox;
    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK) {
        Error_Handler(); // 错误处理函数
    }
}

// CAN消息接收回调函数
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
    uint8_t data[8];
    
    if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, data) != HAL_OK) {
        Error_Handler(); // 错误处理函数
    }
    
    // 处理接收到的CAN消息
    // 这里可以添加你的处理逻辑
}

int main() {
    // 初始化CAN
    CAN_Init();
    
    // 循环发送CAN消息
    while (1) {
        uint8_t data[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
        CAN_SendMessage(0x123, data, sizeof(data));
        HAL_Delay(1000); // 每隔1秒发送一次
    }
}

以上代码示例中，首先调用 CAN_Init() 函数初始化CAN控制器。然后在 main() 函数中，通过调用 CAN_SendMessage() 函数发送CAN消息。在 CAN_SendMessage() 函数中，首先配置CAN消息的头部信息，然后调用 HAL_CAN_AddTxMessage() 函数将消息发送到CAN总线上。

同时，通过定义 HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback() 回调函数来处理接收到的CAN消息。在这个回调函数中，通过调用 HAL_CAN_GetRxMessage() 函数获取接收到的消息，并进行相应的处理。

请注意，以上代码示例仅为简单示例，实际应用中可能需要根据具体需求进行修改和扩展。