threejs --本地坐标和世界坐标 --欧拉角和四元数

threejs中的本地坐标和世界坐标

本地(局部)坐标和世界坐标

// mesh的世界坐标就是mesh.position与group.position的累加
const mesh = new THREE.Mesh(geometry, material); 
mesh.position.set(50, 0, 0);
const group = new THREE.Group();
group.add(mesh);
group.position.set(50, 0, 0);

改变子对象的.position，子对象在3D空间中的坐标会发生改变。

改变父对象的.position，子对象在3D空间中的位置也会跟着变化，也就是说父对象.position和子对象.position叠加才是才是子对象的.position。

任何一个模型的本地坐标(局部坐标)就是模型的.position属性。

一个模型的世界坐标，说的是，模型自身.position和所有父对象.position累加的坐标。

.getWorldPosition()获取世界坐标

mesh.getWorldPosition(Vector3)读取一个模型的世界坐标，并把读取结果存储到参数Vector3中。

// 声明一个三维向量用来表示某个坐标
const worldPosition = new THREE.Vector3();
// 获取mesh的世界坐标，你会发现mesh的世界坐标受到父对象group的.position影响
mesh.getWorldPosition(worldPosition);
console.log('世界坐标',worldPosition);
console.log('本地坐标',mesh.position);

给子对象添加一个局部坐标系

mesh.add(坐标系)给mesh添加一个局部坐标系。

//可视化mesh的局部坐标系
const meshAxesHelper = new THREE.AxesHelper(50);
mesh.add(meshAxesHelper);

欧拉角（Euler angles）

欧拉角是用来描述一个坚硬物体在三维空间中的方向的一组角度。它是基于旋转定理，该定理表明任何旋转或朝向都可以通过围绕三个正交轴（通常是 X、Y 和 Z 轴）的顺序旋转来实现。
在刚体的问题上，xyz坐标系是全局坐标系， XYZ 坐标系是局部坐标系。全局坐标系是不动的；而局部坐标系牢嵌于刚体内。

一个物体的欧拉角通常定义为三个独立的角度，分别对应于沿着三个主轴的旋转：

• Heading (偏航角): 通常表示围绕 Y 轴的旋转。
• Attitude (俯仰角): 表示围绕横向轴的旋转，X 轴。
• Bank (滚转角): 表示围绕纵轴的旋转，Z 轴。
  欧拉角的旋转顺序决定了旋转轴的使用方式和顺序，这在计算和解释角度时至关重要。在 Three.js 中默认的旋转顺序是“XYZ”，但也可以调整为其他顺序，如“YZX”、“ZXY”等。

欧拉角的范围可以根据具体定义有所不同。例如，在飞机的飞行动力学中：

• 偏航角（heading）通常在 [0°, 360°) 或者 [-180°, 180°) 的范围内。
• 俯仰角（attitude）一般在 [-90°, 90°] 的范围内，超过这个范围会导致万向节锁。
• 滚转角（bank）通常在 [0°, 360°) 或者 [-180°, 180°) 的范围内。

在 Three.js 中，当使用 Object3D.rotation 进行设置或取值时，默认情况下，这些角度被表示成弧度而不是度数，并且通常它们的取值范围是：

• X 轴（俯仰）: [-π, π]
• Y 轴（偏航）: [-π, π]
• Z 轴（滚转）: [-π, π]

然而，由于内部使用四元数进行计算，Three.js 允许对象无限制地旋转超过这些范围，不会受到[-π, π]范围的限制。在将旋转展示给用户时，你可能需要考虑如何解释旋转超过 180° 或 -180° 的情况，因为这可能使得某些用户感到困惑。

四元数（Quaternion）

前言

Three.js 的 TransformControls 是一种用于在场景中交互式地变换对象的工具。它可以用来控制物体的位置（平移）、旋转和缩放。当使用 TransformControls 来旋转一个物体时，它实际上是通过修改物体的四元数 (quaternion) 来进行的。

四元数是一种避免万向节锁并能够表示任何 3D 方向的数学结构。由于它们不受旋转顺序的限制且可以提供平滑的连续旋转，因此它们非常适合用来实现交互式旋转控件。

当你激活 TransformControls 并选择旋转模式对物体进行旋转时，TransformControls 将会跟踪用户的鼠标或触摸动作，然后计算出相应的四元数旋转。这些计算基于用户操作控件的方式，包括他们围绕哪个轴旋转物体以及旋转的幅度。

然后，TransformControls 会将这个计算得出的四元数与物体当前的四元数相乘（取决于旋转是否发生在局部空间还是世界空间），从而更新物体的 quaternion 属性以反映新的方向。这样使得旋转看起来就像是连续流畅的，并且也保持了原有的旋转状态。

为了保持与内部四元数变换一致，TransformControls 还会更新对象的欧拉角（rotation 属性），所以即使你没有直接操作四元数，你仍然可以读取到欧拉角表示的旋转状态。但要注意，这里的欧拉角只是为了方便阅读和理解，真正的旋转变换是通过四元数完成的。