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ROS 2
文章平均质量分 92
XinjueTM
这个作者很懒,什么都没留下…
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打断behavior tree的异步动作节点,并执行其他节点动作
系列文章目录为Navigation 2创建自定义behavior tree plugin订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”ROS 2下navigation 2 stack的构建思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植文章目录系列文章目录背景1. 构建打断异步action node的behavior tree2. 构建自定义condition node3. 修改CMakeLists4. 修改behavior tree5. 修改导航参数文件yaml6. 编译7.原创 2020-11-16 13:37:26 · 997 阅读 · 0 评论 -
为Navigation 2创建自定义behavior tree plugin
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植ROS 2下navigation 2 stack的构建订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”文章目录系列文章目录背景一. 实现思想二. behavior tree plugins三. 基于lifecycleNode创建自定义action server1. 创建action server的package2. 构建自定义action plugin3. 构建自定义的action server4. 建立action se原创 2020-11-07 11:09:50 · 1319 阅读 · 0 评论 -
订阅rviz2的导航目标位置消息“/goal_pose”
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植ROS 2下navigation 2 stack的构建文章目录系列文章目录背景一. ROS 2下导航目标消息的变化二. 未能成功接收"/goal_pose"的原因三. 回归rviz自身的默认插件四. 验证总结背景ROS 2 Navigation 2相比ROS 1对处理与机器人当前目标点完全相反的导航目标点时有改进,但通过实验发现,依然会出现大半径掉头,这种方式对低成本构建的机器人底盘有很大的挑战,特别是里程计精度不高的机器人原创 2020-10-27 18:58:18 · 3569 阅读 · 0 评论 -
ROS 2下navigation 2 stack的构建
系列文章目录思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植文章目录系列文章目录前言一. ROS 2的navigation变化二. 本说明的环境配置1.系统2.安装navigation 2三. turtlebot3 navigation simulation1. 运行navigation simulation2. 查看turtlebot3 navigation的msgs及tf frames3. 查看turtlebot3的description4. turtlebot3的navigation pa原创 2020-10-20 23:23:21 · 1743 阅读 · 3 评论 -
思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植
目录前言1. 创建rplida_ros的package2. 拷贝思岚rplidar的sdk以及rivz包3. 为CMakeLists添加rplidar sdk和node的目标编译文件,以及ROS 2 run命令在寻找node时的路径4. 检查依赖问题5. 尝试编译,以解决CMakeLists问题6. 适应ROS 2架构的代码移植a. declare_parameters()b. rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(50))和scan_publisher_ = create_p.原创 2020-10-02 12:44:35 · 2631 阅读 · 4 评论