ROS
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XinjueTM
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS Navigation多机器人导航的环境设置
多机导航控制通过引入namespace来区别不同机器人所需要的导航目标,以及每个机器人自身所需要的消息和服务,比如amcl_pose、odom等等。多机环境下namespace另一个重要作用是对各个机器人自身TF链路中frame_id的前缀修饰,通过namespace前缀的引入避免TF链路的冲突使用namespace为topic、params、TF加入前缀以实现对应机器人的导航控制原创 2023-04-14 20:20:14 · 1472 阅读 · 3 评论 -
溱者机械臂的ROS MoveIt package
溱者机械臂目前暂未提供ROS MoveIt的交互环境,基于其数模本文实现了溱者机械臂的MoveIt config package,对其使用做简单说明,希望为将溱者机械臂在ROS MoveIt中运用的读者提供帮助本文说明内容完整放入GitHub,读者可下载参考本文介绍了所构建溱者机械臂在ROS MoveIt中的package及其使用,希望能对有溱者机械臂运用场景的读者提供一些帮助,文中package源码完整放入GitHub供读者下载使用和参考。原创 2023-02-16 18:53:14 · 246 阅读 · 0 评论 -
为RViz添加多目标点顺序导航的插件
使用RViz运行ROS Navigation时,可以通过2D Navi Goal对机器人下发单个导航目标点。在某些运用场景,比如自动值守,需要同时下发多个导航目标点,随后机器人能够按顺序遍历各目标点。该需求目前在RViz中暂时没有对应功能,本文对作者开发的一个多目标点导航的插件做功能介绍原创 2022-10-31 10:47:09 · 4795 阅读 · 20 评论 -
为MoveIt Task Constructor添加GUI界面功能
使用 Task Constructor 能够快速的组合出特定场景的运动规划任务,但目前为止,Task Constructor 仅支持使用编写代码的方式,对于部分终端用户来说,代码编写有一些技术要求,对编程语言也需要有一个学习过程。本文介绍一个基于 Task Constructor 开发的图形化界面功能,可用通过使用图形化的界面构建 Task Constructor 的运动规划和执行原创 2022-10-03 14:16:29 · 618 阅读 · 0 评论 -
为MoveIt添加基于3D LiDAR的环境感知
MoveIt的环境感知,可以通过接入3D的LiDAR或者深度相为机械臂构建基于“Octomap”的周围环境。MoveIt通过“Occupancy Map Updater”插件处理3D数据进行环境感知。官网有基础的教程链接,但内容细节描述得不够清晰,本文基于官网链接的过程做完整实现的说明,同时澄清一些官网未提及的细节。3D 环境感知对机械臂有很广泛的运用需求,本文通过实现官网教程的过程,澄清一些官网教程中未能说明的细节,希望通过本文说明能够有类似需求的读者提供一个参考。...............原创 2022-08-25 20:55:29 · 1270 阅读 · 4 评论 -
为MoveIt MotionPlanning插件添加Waypoints功能
有时候用户希望通过给出一系列点并规划为一个完整路径,而该场景功能 MotionPlanning plugin 暂时没有提供,因此本文目的在于为 MotionPlanning 创建一个能够接收用户输入一系列点,即 Waypoints,然后基于这些点做路径规划并执行的功能。......原创 2022-08-21 15:05:22 · 1458 阅读 · 4 评论 -
为RViz创建自定义的显示插件
ROS有很多场景都会使用RViz进行交互控制,比如navigation。RViz自身提供了很多显示类的信息,比如RobotModel,LaserScan,Odometry等等。如果用户还有其他信息也希望在RViz得到显示,则需要我们自定义该信息及其RViz的一个插件导入到RViz中。本文以机器人的电池电量信息插件作为示例,简要说明如何为RViz创建一个自定义的显示插件httpgithub下载,如果文中出现了描述错误以及不清晰的地方,欢迎指正,共同交流httpshttpshttpshttps。........原创 2022-07-31 19:17:09 · 5149 阅读 · 9 评论