溱者机械臂的ROS MoveIt package_溱者 ros接口-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45710350/article/details/129066898

本文介绍了如何构建和使用ROSMoveIt包来控制溱者机械臂的CRB-7型号，包括创建URDF文件、编译package、通过交互式标记控制虚拟机械臂，以及配置机械臂的固定位置。虽然不包含真实机械臂的控制器接口，但提供了相关配置文件。文章提供了一个GitHub链接供读者下载参考和进一步学习。

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文章目录

前言
溱者机械臂MoveIt Package
构建和编译
使用
配置机械臂
总结

前言

溱者机械臂目前暂未提供ROS MoveIt的交互环境，基于其数模本文实现了溱者机械臂的MoveIt config package，对其使用做简单说明，希望为将溱者机械臂在ROS MoveIt中运用的读者提供帮助

目前由于笔者项目只运用到了溱者CRB-7这个型号，因此构建内容只涵盖该型号，其他型号(4/12)将随者后续项目的运用而陆续引入
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本文说明内容完整放入GitHub，读者可下载参考

溱者机械臂MoveIt Package

package包含了两个内容，分别是描述机械臂关节关系的机器人标准描述文件URDF，以及MoveIt的控制环境moveit_config
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构建和编译

通过终端进入workspace的src目录，下载package，输入命令：

cd <your_workspace>/src
git clone https://github.com/xinjuezou-whi/chin_arm.git

下载完毕后，继续在终端输入命令，编译package：

catkin build

编译完成后，不要忘记为终端加入package的环境：

source <your_workspace>/devel/step.bash

使用

查看机械臂URDF

运行文件“urdf.launch”，可以查看溱者机械臂的URDF，以及完整的TF树，在终端输入命令：

cd <your_workspace>
roslaunch chin_crb7_description urdf.launch

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交互控制虚拟机械臂

运行文件“demo.launch”可以实现对虚拟机械臂的交互控制，在终端输入命令：

cd <your_workspace>
roslaunch chin_crb7_moveit_config demo.launch

一旦可视化的溱者机械臂出现，会出现两个交互式标记。橙色机械臂对应的标记用于设置运动规划的“目标状态”，另一个绿色机械臂对应的标记用于设置运动规划的“开始状态”。通过使用这些标记来拖动机械臂并改变其位置和姿态。当TCP满足期望时，点击按钮“计划”按钮查看路径规划的结果：
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关于如何使用MoveIt，不在本文说明范围，读者可参考Moveit的教程

交互控制真实机械臂

请注意，控制实臂需要使用controller interface。本文所说明的package不包括controller interface。但是该package已经包含了真实控制器的启动文件和控制器配置文件。其中，“moveit_controller_manager”被命名为“chin_arm”，类型为“FollowJointTrajectory”，控制器被命名为“chin_arm/controllers/command”。如果读者要构建自己的真实控制器，请参考这两个文件来同步名称和类型

下面的视频展示了使用苇航智能的controller interface控制真实机械臂的过程：
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配置机械臂

本文的溱者package，默认设置了两个固定的位置： home和ready，它们可以在MoveIt中以目标状态进行对应的路径规划。除了固定位置的配置，MoveIt还有更多的设置，这些设置可以通过“MoveIt Setup Assistant”工具进行设置

运行如下命令，即可打开MoveIt Setup Assistant工具：

roslaunch chin_crb7_moveit_config setup_assistant.launch

随后在其开始对话框中点击按钮“Load Files”后即可对机械臂臂进行配置操作:
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或者，直接运行MoveIt Setup Assistant：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

随后点击按钮“Edit Existing MoveIt”，点击按钮“Browse”选择目录“chin_moveit_config”，最后点击按钮“Load Files”

总结

本文介绍了所构建溱者机械臂在ROS MoveIt中的package及其使用，希望能对有溱者机械臂运用场景的读者提供一些帮助，文中package源码完整放入GitHub供读者下载使用和参考

文中如有表述不清或者错误的地方，欢迎指正，共同交流：xinjue.zou.whi@gmail.com