使用webots对并联结构进行仿真

这个问题的来源是对四足进行仿真，因为一般的狗腿是串联腿，在webots中只要使用HingeJoint表示各个关节，并且下一个关节定义在children中即可，但对于并联腿的话，解决方式会略有不同，下面进行详细的说明。

以下面这张图片中的腿结构进行分析这个腿的结构为四边形结构，抽象为下面这个图片，有两个电机分别控制 $\theta 和\gamma$

1. 在webots中，只需要在驱动关节的HingeJoint中的device添加电机，其余的HingeJoint的device都是空的
2. 在最后的交点处添加连杆关联（endPointSolidReference），如下图