python（pycharm内） 使用 webots 进行仿真

环境介绍：
我安装的：

Webots R2021a
anaconda 配置的 python3.7环境
pycharm2019
win10环境

默认你已经安装好webots软件了哈，建议2021版本的，后面版本里面没啥预置的模型。

方案一

方案二就是上面链接里面的，结果老是import不到dll文件

这里记录下最简便的方案操作。

1.按照下面添加webots的python的目录到pycharm

根据自己的版本来，我用的anaconda的3.7版本
路径例如我这里D盘的：D:\webots\lib\controller\python37

2.添加路径到系统环境变量

如果还是报错，计算机重启一次，保证系统把环境变量弄进去了

win7的

D:\webots\lib\controller;  D:\webots\msys64\mingw64\bin;  D:\Webots\msys64\mingw64\bin\cpp;

win10的（win10记得是一行一行的添加！）

D:\webots\lib\controller\

D:\webots\msys64\mingw64\bin\

D:\webots\msys64\mingw64\bin\cpp

万一报错把你引用的python目录也放path进去
如下D:\webots\lib\controller\python37

3.测试

然后如下运行

import _controller

没有报错引用不到dll就没问题了

如果还是出错
用cmd窗口切换到当前这个目录下，如果是anaconda的话，使用 conda activate 环境名 到指定环境，后直接在cmd命令框里面再运行下面命令，成功说明pycharm或anaconda的环境没对。

import _controller

错了的话，再去检查下环境变量写好没有

二.方案二

自己看里面的链接，反正我没成功，所以就懒得管了。
不过设置好了的话，就不用直接在webots安装路径下如我这的D:\webots\lib\controller\python37里添加文件了，不过感觉麻烦，每一个运行文件都要再设置一偏，就建议用方案一就好了。

pycharm连接webots,用python控制机器人

Webots：Controller编写（Python）

系统环境变量

%WEBOTS_HOME%\lib\controller

%WEBOTS_HOME%\msys64\mingw64\bin

%WEBOTS_HOME%\msys64\mingw64\bin\cpp

三.测试文件

打开下面的wbt文件后，再pycharm里面运行下面的代码，可看到小车转圈圈
注意下面的 controller是设置成 extern的
即控制器处于外部接收模式！

例子wbt下载

from controller import Robot

robot = Robot()
timestep = int(robot.getBasicTimeStep())
robot_name = robot.getControllerArguments();

motor1 = robot.getMotor('right wheel motor')
motor2 = robot.getMotor('left wheel motor')

motor1.setPosition(float('inf'))
motor2.setPosition(float('inf'))

motor1.setVelocity(2)
motor2.setVelocity(5)

robot.step(timestep)
t=0
while robot.step(timestep) != -1:
    t=t+1