追踪模型

模拟中使用的赛道是位于以下位置的Gazebo SDF文件 eufs_description/models/

曲目格式

这些看起来像：

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.6'>
  <model name='acceleration'>
    <include>
      <pose>-50 1.5 0 0 0 0</pose>
      <uri>model://models/big_cone</uri>
      <name>big_cone</name>
    </include>
    <include>
      <pose>-50 -1.5 0 0 0 0</pose>
      <uri>model://models/big_cone</uri>
      <name>big_cone</name>
    </include>
    <include>
      <pose>-50.5 1.5 0 0 0 0</pose>
      <uri>model://models/big_cone</uri>
      <name>big_cone</name>
    </include>
    <include>
      <pose>-50.5 -1.5 0 0 0 0</pose>
      <uri>model://models/big_cone</uri>
      <name>big_cone</name>
    </include>
    <include>
      <pose>-45 1.5 0 0 0 0</pose>
      <uri>model://models/blue_cone</uri>
      <name>blue_cone</name>
    </include>
...
...
...
  </model>
</sdf>

这意味着轨迹模型实际上由圆锥体（或其他对象）的嵌套模型组成。这样做是因为它看上去更干净，并且可以更好地与我们其余模块集成。

创建曲目

当前，没有简便的方法可以将曲目创建/修改为这种新格式。理想情况下，将来，我们将有一个定制的曲目创建者。

但是，目前，最简单的方法是打开现有轨道，通过重新排列，复制等来编辑轨道的模型。然后照常保存模型并开始编辑模型。include现在，它不再具有上面的嵌套模型，而是将模型嵌入到SDF文件中。您要搜索并替换其网格名称，然后以复制上述格式为目标进行替换。