ROS学习日常问题解决
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该专栏为日常使用ROS时所遇到的问题及解决方案!
Qi Xiang 齐翔
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(16)Ubuntu下PCL库安装和测试程序
安装PCL库PCL库Github下载地址:https://github.com/PointCloudLibrary/pcl安装依赖项:sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all执行:sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/p原创 2021-09-15 12:14:21 · 600 阅读 · 0 评论 -
(15)sudo rosdep init报错的解决方式及rosdep update解决方案
Ubuntu16.04下安装ROS时,执行到sudo rosdep init这一步时会遇到问题,如下图所示:解决办法:1.查询现有真实IP输入网址:IPAddress.com,查询输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址2.打开Ubuntu终端,输入:sudo gedit /etc/hosts3.在之中添加相应的服务器地址:185.199.108.133 raw.githubusercontent.com4.保存之后再继续执行sudo rosdep ini原创 2021-07-30 17:01:57 · 656 阅读 · 0 评论 -
(14)Ubuntu 安装 velodyne 激光雷达的Ros驱动包
1.安装ROS驱动:sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne2.创建ROS工程:mkdir -p catkin_velodyne/srccd catkin_velodyne/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.gitcd ..rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -ycatkin_转载 2020-07-05 23:43:26 · 3393 阅读 · 0 评论 -
(13)Ubuntu16.04终端输入软件跟新下载库失败 解决办法
Ubuntu系统软件更新解决办法:1.第一步:打开设置-》进入软件与跟新2.第二步:点击菜单栏中的“其他软件”3.第三步:把所有的打勾选项取消打勾(记住之前打勾的几个选项)4.第四步:开始在记忆的基础上打勾(打完一个更新一次),若有出现错误的,取消该错误打勾选项即可...原创 2020-07-05 09:50:22 · 657 阅读 · 0 评论 -
(12)Roboware studio 安装教程
RoboWare官网:http://www.roboware.me/#/home(现在不可用)1、为了支持Python调试功能,需要安装pylint:$ sudo apt-get install python-pip$ sudo python -m pip install pylint2、为了获得更好的代码阅读体验,自动格式化整理代码,需要安装clang-format:$ sudo apt-get install clang-formatclang-format-3.8已经没.转载 2020-07-20 16:14:50 · 525 阅读 · 0 评论 -
(11)四元数与欧拉角的转换
Table of Contents0、简介一、四元数的定义二、欧拉角到四元数的转换2.1 公式:2.2 code:三、四元数到欧拉角的转换3.1 公式3.2 code:3.3四元素到旋转矩阵转换四.奇点五. 矢量旋转证明:六 . 其他参考七 python 四元素欧拉角互相转换8 Eigen transform欧拉角到四元素四元素得到yaw四元素到旋转向量旋转轴向量到四元素0、简介四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素..转载 2020-09-10 16:37:57 · 1908 阅读 · 0 评论 -
(10)使launch文件开机自启动
安装robot_upstart功能包:sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart,现在有一个package,名称是nav,在它的launch文件夹里有个launch文件叫做all.launch,先打开roscore,然后rosrunrosrun robot_upstart install nav/launch/all.launch这实际是把nav做成了一个service,就跟MySQL服务器一样,然后按照系统自动提示执行:sud转载 2020-09-09 23:06:38 · 525 阅读 · 0 评论 -
(9)ROS消息传递及自定义消息
尽管ROS中提供了全面的基本数据类型消息,但在很多场合,我们希望根据自己的需要定义数据类型,一个典型的例子是can总线数据帧的传递,数据包中包括id号,数据长度以及数据部分,我们希望每个部分都有一个变量名称来表示,通常我们在这种场合会使用一个结构体封装数据,在ROS中,可以用自定义msg完成用户数据封装的功能。以can数据帧的封装为例,来学习一下自定义msg的使用方法。1.定义用户数据这一步比较简单,在程序包文件夹下新建一个msg文件夹,在文件夹下新建一个can_data.msg文件,并在文件中写入转载 2020-09-05 10:02:20 · 523 阅读 · 0 评论 -
(8)ROS基础学习笔记
目录1. 学习资料推荐 2. ROS的安装 3. 基本概念 3.1 ROS 3.2 工作空间 3.3 功能包 3.4 清单 3.5 脚本文件 3.6 节点 3.7 节点管理器 3.8 参数管理器 3.9 消息 3.10 话题 3.11 服务 3.12 消息记录包 4. 常用命令 4.1 ROS Shell命令 4.2 ROS执行命令 4.3 ROS信息命令 4.4 ROS catkin命令 4.5 ROS功能包命令 5. 基转载 2020-09-05 10:53:07 · 170 阅读 · 0 评论 -
(7)ROS开机自启动一
/etc/systemd/system/roscore.service该文件将启动roscore,您需要确保在[TODO]处填写用户名,并将动力学更改为所使用的ROS版本。[Unit]After=NetworkManager.service time-sync.target[Service]Type=forkingUser=[TODO enter user name here]# Start roscore as a fork and then wait for the t..原创 2020-09-09 09:37:00 · 711 阅读 · 0 评论 -
(6)GPS坐标与UTM坐标的转换
1 简介1.1 消息gps_common定义了两个通用消息,供GPS驱动程序输出:gps_common/GPSFix和gps_common/GPSStatus。在大多数情况下,这些消息应同时发布,并带有相同的时间戳。1.2 utm_odometry_node节点utm_odometry_node将经纬度坐标转换为UTM坐标。1.3 订阅的话题fix(sensor_msgs/NavSatFix):GPS测量和状态1.4 发布的话题odom(nav_msgs/Odomet..转载 2020-09-10 16:45:00 · 3132 阅读 · 5 评论 -
(5)ROS 自定义消息类型、使用方法以及常见错误解决方案
基本流程1.在程序中创建msg文件夹,与src同一级别2.在msg文件夹中定义创建消息obstacleMsg.msg(一定要以”.msg”结尾),并定义消息类型.int32[4] dataint32[4] data2int32[4] data33.添加编译支持(如果使用RoboWare Studio编写ROS代码时,以下依赖项可能已经被自动生成,注意不要重复添加,建议检查一遍将没有的添加上)3.1.package.xml需要添加编译依赖项和运行依赖项<build_de.转载 2020-09-05 09:52:36 · 2228 阅读 · 0 评论 -
(4)ERROR: cannot launch node of type [gps_common/fix_translator]: can‘t locate node [fix_translator]
ERROR: cannot launch node of type [gps_common/fix_translator]: can't locate node [fix_translator] in package [gps_common]原创 2020-09-10 10:22:17 · 376 阅读 · 0 评论 -
(3)安装ROS报错sh: 0: Illegal option -h解决办法及国内源ROS安装教程
从ROS官网安装ROS报错sh: 0: Illegal option -h , 可能是软件源的原因,使用国内的软件源可以解决此问题1. 安装软件源,建议采用国内软件源,下面的为USTC的软件源。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-la..原创 2020-09-03 10:38:54 · 4764 阅读 · 2 评论 -
(2)ROS终端出现没有那个文件或目录,解决每次都要source问题
1.在创建完程序包后需要source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,即解决每次都要source方法. 在终端输入:gedit ~/.bashrc 在文件末尾添加 :source ~/catkin_ws/devel/setup.bash2.在环境配置这一环节总是出现bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录解決方法:在终端输入:gedit ~/.bashrc 在打开文件...原创 2020-07-19 23:25:54 · 9630 阅读 · 0 评论 -
(1)ROS安装时Rosdep 报错解决教程
1、打开terminal控制台,输入:sudo nano /etc/hosts 这个命令中的nano是文本编辑器,也可以用vim、gedit等打开;2、在打开的文件末尾一行添加:151.101.84.133 raw.githubusercontent.com3、保存退出,在terminal中输入: sudo rosdep init4、执行完输入:rosdep update即可...原创 2020-07-18 20:29:32 · 370 阅读 · 0 评论