（5）ROS 自定义消息类型、使用方法以及常见错误解决方案

基本流程

1.在程序中创建msg文件夹,与src同一级别
2.在msg文件夹中定义创建消息obstacleMsg.msg(一定要以”.msg”结尾),并定义消息类型.

int32[4] data
int32[4] data2
int32[4] data3

3.添加编译支持(如果使用RoboWare Studio编写ROS代码时,以下依赖项可能已经被自动生成,注意不要重复添加,建议检查一遍将没有的添加上)

3.1.package.xml需要添加编译依赖项和运行依赖项

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

3.2.CmakeList.txt
find_package()中添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files()中添加can_data.msg

add_message_files(FILES
  obstacleMsg.msg
)

generate_messages()去掉注释

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package()添加message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime)

4.至此已经完成了自定义消息的过程,可以在命令框中输入catkin_make进行编译检查,修改过”.msg”文件后记得重新cmake.
使用ROSWare Studio编译的用户可以点击左上角的绿色小斧头编译

5.使用方法
在需要使用的”.cpp”文件中添加

#include <rplidar_ros/obstacleMsg.h>

其中rplidar_ros是消息文件夹msg或该消息所在的ROS包的名字,obstacleMsg.h是消息的名字对应的”.h”文件

使用时要按照下面格式定义变量

rplidar_ros::obstacleMsg obstacle;

其中rplidar_ros是消息文件夹msg或该消息所在的ROS包的名字,obstacleMsg是消息的名字,obstacle是根据自定义消息类型定义的变量

定义后按照下面方法赋值使用

obstacle.data = 0x01;

常见错误以及解决方案

1.遇到以下错误

...
  Invoking generate_messages() without having added any message or service
  file before.

  You should either add add_message_files() and/or add_service_files() cal
ls
  or remove the invocation of generate_messages().
...
-- Configuring incomplete, errors occurred!
...
Makefile:1396: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

注意消息提示

Invoking generate_messages() without having added any message or service
  file before.

说明你没有在CMakeLists.txt文件中定义如下消息.

add_message_files(FILES
  obstacleMsg.msg
)

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

2.如果遇到以下错误

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:98
(message):
  generate_messages() must be called after add_message_files()
Call Stack (most recent call first):

是add_message_files()和generate_messages()顺序出错,一定要按照以下顺序定义

add_message_files(FILES
  obstacleMsg.msg
)

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

3.如果遇到以下错误

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:197
 (message):
  generate_messages() must be called before catkin_package() in project
  'rplidar_ros'

是generate_messages()和catkin_package()顺序出错,一定要按照以下顺序定义

add_message_files(FILES
  obstacleMsg.msg
)

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime)

综上,函数定义顺序很重要!!!