大学物理复习笔记：刚体力学基础，动量矩

刚体力学基础，动量矩

一、刚体和刚体的基本运动

1. 概念：在力的作用下，大小和方向都保持不变的物体成为刚体

2. 运动形式：

   ①平动

   刚体运动时，若在刚体内任意引一条线段，该线段始终与自身保持平行，则刚体做平动。

   运动特点：在任何时刻任一点的位移$\Delta \vec{r}$,速度$\vec{v}$，加速度$\vec{a}$也都相同。

   ②定轴转动

   刚体内各点都绕同一直线做圆周运动，则这种运动称为刚体的转动

   （1）正负方向的确定：右手螺旋定则

   （2）角坐标：定平面和动平面的夹角则称为角坐标$\theta$

   

   ​ 角坐标是时间t的单值连续函数：
   $$\begin{gathered} 角坐标：\theta =f(t) \\ 角位移：\Delta \theta ={\theta }_2-{\theta }_1 \end{gathered}$$
   ​ (2)角速度：
   $$\omega =\underset{\Delta t\to \infty }{\lim }\frac{\Delta \theta }{\Delta t}=\frac{d\theta }{dt}=f^{\prime }(t)$$
   ​ 如果刚体沿着正方向转动，那么$\omega$为正，反之为负

   ​ (3)角加速度
   $$\omega =\underset{\Delta t\to \infty }{\lim }\frac{\Delta \omega }{\Delta t}=\frac{d\omega }{dt}=f^{\prime \prime }(t)$$

3. 描述刚体上任意一点的运动量有两组
   $$\begin{gathered} 线量：\vec{r},\Delta \vec{r},\vec{v},\vec{a} \\ 角量：\theta ,\Delta \theta ,\omega ,\beta \end{gathered}$$
   (1)线量和角量的关系：

   • $s=r\theta$
   • $v=r\omega$(区别刚体转动和之前的质点圆周运动的速度的求法)
   • ${\vec{a}}_{\tau }=r\beta ,{\vec{a}}_n=r{\omega }^2$
   • $\vec{v}=v\cdot \vec{\tau }$
   • $\vec{a}={\vec{a}}_{\tau }+{\vec{a}}_n$

   (2)角速度矢量$\vec{\omega }$

   $\vec{\omega }$和$\vec{v}$的关系：
   $$\begin{gathered} \vec{v}=\vec{\omega }\times \vec{r} \\ |\vec{v}|=\omega \cdot r\cdot sin\frac{\pi }{2} \end{gathered}$$

4. 刚体定轴转动问题的分类

   (1)积分法

   (2)微分法

二、力矩，刚体绕定轴转动的微分方程

1. 力矩

   （1）力是改变平动物体运动状态的原因（动量描述）（获得加速度），

   力矩是改变转动物体运动状态的原因（动量矩描述）（获得角加速度）

   （2）力矩的定义
   $$\overrightarrow{M_0}(\vec{F})=\vec{r}\times \vec{F}$$
   

   力矩的大小：$|\vec{r}||\vec{F}|sin\phi =Fh$

   力矩的方向：右手螺旋定则

   注：

   • 若$\vec{F}$不在转动平面内，要将$\vec{F}$分解：
     $$\vec{F}=\{\begin{array}{l}\overrightarrow{F_{\Vert }}:不产生矩\\ \overrightarrow{F_{\perp }}：产生矩\end{array}$$

   • 同一力对不同转轴，力矩不同，所以必指明是对哪个转轴的力矩

   • 在转动平面内有多个力作用于刚体时，刚体所受的总力矩等于各力对同一转轴的力矩的矢量和（代数和）
     $$\vec{M}=\overrightarrow{r_1}\times \overrightarrow{F_1}+\overrightarrow{r_2}\times \overrightarrow{F_2}+...+\overrightarrow{r_n}\times \overrightarrow{F_n}$$

   • 合力矩指各分力的力矩之和而不是合力的力矩

   • 求摩擦力的力矩$M_f$
     $$dx\to dm\to df\to d{M}_f$$

2. 刚体绕定轴转动的微分方程（转动定律）

   平动中，力的瞬时作用规律：$\vec{F}=m\vec{a}$

   转动中，力矩的瞬时作用规律：$M_z=J_z\beta$
   $$其中,\sum m_i{r}_i^2=J$$
   转动定律：
   $$M_z=J_z{\beta }_z$$
   注意

   • $M_z,\beta$本是矢量，在定轴转动中，其方向只有正负
     $$\begin{gathered} \beta 和\omega 同向，加速转动 \\ \beta 和\omega 反向，减速转动 \end{gathered}$$

   • 对比$\vec{F}=m\vec{a}$

     J和M地位相同，$\vec{a}$和$\vec{\beta }$地位相同

3. 转动惯量

   对于质量连续分布的刚体
   $$J_z=\sum m_i\cdot r_i^2=\int r^{2}dm=\underset{V}{\int }{r}^2\rho dV$$
   注意：

   • J受到：质量，质量分布，转轴的位置的影响，所以J必须指明对于哪个转轴

   （1）转动惯量的计算

   ①叠加原理：刚体对一轴的$J$等于组成刚体的各部分的$J_i$的总和
   $$J_z=J_a+J_b+J_c$$
   ②平行轴原理：两转轴平行，一轴通过质心，另外一轴通过任意一个点o，则
   $$J_{oz}=J_{Cz}+m{h}^2$$
   

   ③薄板的垂直轴定理：
   $$J_z=J_x+J_y$$
   ④常见的转动惯量的计算(转轴均为集合轴)

   • 匀质圆环(质量为M，半径为R)
     $$\begin{gathered} dJ=dm\times R^2 \\ 在圆环上取一小段为dl，则这一小段的质量dm=\frac{dl}{2\pi R}M \\ J={\int }_0^{2\pi R}{R}^{2}dm={\int }_0^{2\pi R}{R}^2\times \frac{M}{2\pi R}dl=M{R}^2 \end{gathered}$$

   • 匀质圆盘(质量为M，半径为R)
     $$\begin{gathered} dJ=dm\times R^2 \\ 在圆盘上距离圆心为r处取一个宽度为dr的圆环，略去高阶无穷小 \\ 则圆环质量：dm=\frac{\pi (r+dr{)}^2-\pi r^2}{\pi R^2}M=\frac{2rdr}{R^2}M \\ J={\int }_0^R{r}^{2}dm={\int }_0^R\frac{2r^3}{R^2}Mdr=\frac{1}{2}M{R}^2 \end{gathered}$$

   • 匀质球体（质量为M，半径为R）
     $$J=\frac{2}{5}M{R}^2$$

   • 均匀圆柱体（质量为M，半径为R）
     $$\begin{gathered} (类似于圆盘) \\ dJ=dm\times r^2 \\ 在圆柱上底面距离圆柱上底面的圆心为r处取一个宽度为dr的圆环，略去高阶无穷小 \\ 则圆柱环质量：dm=dS\times h=\frac{\pi (r+dr{)}^{2}h-\pi r^{2}h}{\pi R^{2}h}M=\frac{2rdr}{R^2}M \\ J={\int }_0^R{r}^2\times \frac{2rM}{R^2}dr=\frac{1}{2}M{R}^2 \end{gathered}$$

   • 均匀细杆（质量为M，长度为L）
     $$\begin{gathered} dJ=dm\times x^2 \\ 在细杆距离中心x处取一段微元dx，则微元质量dm=\frac{dx}{l}M \\ J={\int }_{-\frac{l}{2}}^{\frac{l}{2}}{x}^{2}dm={\int }_{-\frac{l}{2}}^{\frac{l}{2}}{x}^2\times \frac{dx}{l}M=\frac{1}{12}M{L}^2 \end{gathered}$$

4. 刚体定轴转动的动力学问题

   （1）已知运动状态，求力矩
   $$\theta \to \omega \to \beta \to M,微分法$$
   （2）已知力矩，求运动状态
   $$M\to \beta \to \omega \to \theta ,积分法$$

5. 转动定律的应用
   $$确定研究对象\{\begin{array}{l}物体做平动：分析外力，运动状态，利用\vec{F}=m\vec{a}列方程\\ 物体做转动：分析外力矩，转动状态，利用M=J\beta 列方程\\ 利用角线量关系列方程\end{array}$$

三、绕定轴转动刚体动能，动能定理

1. 绕定轴转动的刚体的动能
   $$E_k=\sum E_{ki}=\frac{1}{2}\sum m_i{v}^2=\frac{1}{2}[\sum m_i{r}_i^2]{\omega }^2=\frac{1}{2}J{\omega }^2$$
   对比：
   $$\begin{gathered} 平动动能:\frac{1}{2}m{v}^2 \\ 转动动能：\frac{1}{2}J{\omega }^2 \end{gathered}$$

2. 力矩的功
   $$元功：dA=d\vec{r}\times \vec{F}=Md\theta$$
   注意：

   • 力对刚体做的功，就是该力的力矩对刚体做的功

   • 内力矩成对出现，一对内力矩的功的和一定为0（对比平动，一般内力的功的和不为0）

   • M为恒力矩，则$A=M({\theta }_2-{\theta }_1)$

     M为变力矩，则$A={\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}Md\theta$

   • 力矩的瞬时功率：
     $$P=\frac{dA}{dt}=\frac{Md\theta }{dt}=M\omega$$

3. 绕定轴转动刚体的动能定理
   $$\begin{gathered} {\int }_{{\theta }_1}^{{\theta }_2}Md\theta =\frac{1}{2}J{\omega }_2^2-\frac{1}{2}J{\omega }_1^2 \\ 合外力矩的功等于刚体转动动能的增量 \end{gathered}$$

4. 功能原理，机械能守恒定律

   机械能E：
   $$\begin{gathered} E=E_p+E_k \\ {E}_k:\{\begin{array}{l}平动部分：\frac{1}{2}m{v}^2\\ 转动部分：\frac{1}{2}J{\omega }^2\end{array} \\ {E}_p:弹性势能，重力势能 \end{gathered}$$
   机械能守恒定律：
   $$\begin{gathered} d{A}_{外}+d{A}_{非保守内}=0,则E守恒； \\ 即：只有保守内力做功(和合外力是否为零没有关系) \end{gathered}$$

四、角动量（动量矩）

1. 动量矩

   质点角动量的定义：
   $$\begin{gathered} \overrightarrow{L_0}=\vec{r}\times m\vec{v} \\ 大小：|L_0|=rPsin\phi =rmvsin\phi \end{gathered}$$
   $\vec{P}$不能描述圆盘的运动状态，但是$\overrightarrow{L_0}$可以描述
   $$L_z=\sum _k\Delta m_k{v}_k{r}_k=\sum _k\Delta m_k{r}_k^2\omega =J_z\omega$$

2. 质点的角动量定理
   $$\begin{gathered} \frac{d\overrightarrow{L_0}}{dt}=\vec{r}\times \vec{F}=M_0 \\ 运动质点对点o的角动量随t的变化率等于质点所受的外力对同一固定点的合外力矩 \end{gathered}$$
   当$M_0=0$时，$\overrightarrow{L_0}=J\omega$为常量，守恒

   特例：当质点在有心力下运动，$\overrightarrow{L_0}$守恒

   有心力：质点只受来自于定点的引力或斥力，则质点所受的力为有心力，定点称为力心。有心力对力心的力矩恒为零

   如，卫星绕地球转，电子的绕核运动等

3. 刚体绕定轴转动的角动量定理

   (1)动量矩定理：

   当刚体绕z轴转动时，刚体对z轴的动量矩$L_z$应为
   $$L_z=J_z\omega$$
   两边对时间t求导：
   $$\frac{d{L}_z}{dt}=\frac{d}{dt}(J\omega )$$
   即，
   $$\frac{d}{dt}(J_z\omega )=M_z$$

   角动量定理的积分形式：
   $${\int }_{t_1}^{t_2}Mdt=J{\omega }_2-J{\omega }_1$$
   角动量定理的微分形式：
   $$Mdt=dL=d(J\omega )$$
   (2)角动量守恒定律

   当$M_{外}=0$时，$J\omega$为衡量

   $M_{外}=0$的条件：

   • 力为零
   • 力通过转动轴或点,力臂为零,所以力矩为零.适用于定轴转与定点转
   • 力与转动轴平行,这个力不引起你建的轴的垂直面内的转动情况.定点转动时依然有力矩