ROS2-spin\spin_Once、spin_some使用示例及踩坑点

        使用ROS2进行开发时spin()函数虽然使用方便，但灵活性不高，运行到spin()的时候，就阻塞了；所以浅析一下关于spin的使用和踩坑点。

1.spin()和spinOnce() 函数

        spin() 是阻塞函数，它会一直运行直到节点被关闭；当调用 spin() 函数时，节点会一直等待和处理所有的回调函数，直到节点关闭；spin() 函数会循环执行回调函数，使节点能够接收和处理输入的消息，并执行相应的callback。

        spinOnce() 是非阻塞函数，它只会处理一次回调函数；当调用 spinOnce() 函数时，节点会检查是否有新的消息到达，并调用相应的回调函数进行处理；spinOnce() 函数只会处理一次回调函数，然后立即返回，不会等待再其他消息到达；在使用spinOnce()函数时，你可以在一个循环中反复调用它，以确保消息的及时处理。这样可以充分利用CPU时间，同时保持对新消息的敏感性。
        虽然spinOnce()函数本身不会阻塞线程，但如果在callback()中执行了阻塞操作，可能会导致线程被阻塞。

        示例：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);

  // 使用spinOnce()函数
  while (ros::ok())
  {
    ros::spinOnce();
    // 执行其他任务
  }

  // 使用spin()函数
  // ros::spin();
  
  return 0;
}

2.spin()的官方文档回调机制浅析

        官方文档地址：

        ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Rolling documentation

        找了一个翻译的中文版PDF，有需要的可以下载来看看：

        https://www.wenjiangs.com/wp-content/uploads/2023/01/ros2.zip

        回调机制的基本原理是，当节点订阅某个话题或接收服务请求时，ROS会在阻塞状态下等待相应的消息到达时调用预先定义的回调函数。回调函数通常用于处理消息数据、更新状态或执行其他需要响应消息的操作。基于观察者的功能需求，通过使用 spin() 或 spinOnce() 函数，确保节点能够及时地接收和处理消息。

        spin()函数中含有一个事件循环机制，它会不断地执行ROS节点的回调函数，直到节点被关闭或者发生错误。

        当ROS节点订阅了一个话题或者注册了一个服务时，它会向ROS Master注册自己，并向相应的话题或服务提供者发送请求以获取数据。当数据到达该话题或服务提供者时，ROS会将它们转发给订阅者或客户端节点。这些数据在ROS内部被封装成消息（Message）对象，并通过回调函数的方式传递给订阅者或客户端节点。

        回调函数是一种在事件发生时自动被调用的函数，有点类似于信号与槽的机制。在ROS里，当一个消息到达一个话题时，ROS会自动调用相应话题的回调函数来处理该消息。同样地，当一个服务请求到达时，ROS会自动调用相应服务的回调函数，并将请求信息作为参数传递给该函数，注意的是这里的消息的回调机制就是调用到Message的槽函数，服务的回调没有找到说明，应该与消息的略有不同。

        使用spin()函数时，ROS会不断地检查是否有新的消息到达，如果有，则立即调用相应的回调函数来处理该消息。这个过程是一个事件驱动的过程，即在事件发生时自动触发执行相应的回调函数。在事件驱动的过程中，看很多文章写的是ROS提供了一种自然、高效的编程模型，使得程序员可以专注于业务逻辑的实现，而不需要关注事件的处理和调度......。

3.spin_some()

        除了spin()和spinOnce()函数之外，还有一个名为spin_some()的函数。        

        spin_some()函数也是一个非阻塞函数，它只处理在调用函数时已经到达的所有回调函数一次。与spinOnce()不同的是，spin_some()函数不会等待新的消息到达，而是只处理那些已经在回调队列中等待处理的消息。与spinOnce()类似，spin_some()函数适用于需要周期性地处理节点回调函数，但不需要等待新消息到达的情况。通常，我们可以将spin_some()函数放在一个循环中，以便周期性地处理回调函数。

        

ros::Rate loop_rate(10); // 定义循环的频率为10Hz

while (ros::ok()) {
  ros::spinSome(); // 处理已经到达的回调函数

  // 执行其他操作...

  loop_rate.sleep(); // 控制循环的频率
}

4.踩坑点

        既然是阻塞函数了，那么最容易出现bug的地方就是多线程调用的时候了：

        发生线程的阻塞：spin()阻塞线程，它会一直运行直到节点被关闭。如果在主线程中调用了spin()函数，它将会阻塞主线程，导致其他线程无法执行。

        产生竞争关系：当多个线程同时调用spin()函数时，会存在竞争条件。spin()函数处理回调函数时，并且不会等待其他线程的执行结果，所以多个线程同时调用，可能会导致回调函数的执行顺序不确定，从而引发线程竞争和不确定的结果。

        回调函数执行时间过长：如果回调函数执行时间过长，可能会导致spin()函数无法及时返回。这样就会影响其他线程的执行和消息的处理。长时间的回调函数执行也可能导致回调队列堆积，简单点说就是卡死。

        怎么解决？

        （1）核心功能单开一个独立的线程中执行，不在主线程中使用spin()函数，这样可以确保主线程不被阻塞。

        （2）不使用wait()，也是确保主线程不被阻塞。

        （3）尽量将回调函数设计为短小且高效的，避免长时间的计算或阻塞操作。如果需要进行耗时的操作，考虑使用异步方式或将其放在独立的线程中执行。

        （4）使用spinOnce()和spin_some()非阻塞函数来周期性地处理回调函数通过定时器或者循环来控制spinOnce()的调用频率，从而避免阻塞和发生竞争。

        （5）如果上述还是解决不了问题的话，就解决提出问题的人......。减少多线程的使用：调用ros::init就可以知道在ROS2内部封装时就产生了一定的类加载前的静态线程，如果一定要异步编程，那就只能试试单开进程了。