一文搞懂ROS2的spin_some, spin和ROS的spinOnce

目录

写在前面

1. ROS里的spin和spinOnce

1.1 回调机制浅析

1.2 为什么订阅话题时要指定queue_size?

1.3 设置queue_size的小技巧

1.4 spin和spinOnce用法总结：

2. ROS2里的spin_some和spin

2.1 揣摩一下spin和spin_some的官方注释

2.2 spin_some的一点小不同

最后的话

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写在前面

ROS2有spin_some, spin，而ROS有spinOnce，spin，他们有什么区别和联系呢？

如果你学过ROS，那么只用看第一部分。

如果你直接学ROS2，也建议按顺序看，加深理解。

1. ROS里的spin和spinOnce

如果你刚接触ROS，很可能看过这份很详细的ROS官方教程，它提到spin和spinOnce的基本用法。但是，我估计，极大可能，看完你还是不明白两者有什么区别，又该如何去用。

ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(c++) - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c++%29别着急，我们把相关内容提取出来，品一品。

ros::spinOnce()

Calling ros::spinOnce() here is not necessary for this simple program, because we are not receiving any callbacks. However, if you were to add a subscription into this application, and did not have ros::spinOnce() here, your callbacks would never get called. So, add it for good measure.

上面这段话，摘自publisher的节点代码注释。

大意是，作为一个纯粹的、简单的publisher程序，不需要使用spinOnce()，因为它不执行任何回调。但是，如果想在这个程序里增加订阅功能，而不使用spinOnce(), 回调将不会产生。

ros::spin() 

ros::spin() enters a loop, calling message callbacks as fast as possible. Don't worry though, if there's nothing for it to do it won't use much CPU. ros::spin() will exit once ros::ok() returns false, which means ros::shutdown() has been called, eit