第0章：简介

本专栏主要讲解有关ArUco码系列的博客，ArUCO码有两套API，一套的opencv contri里面的，这套API的教程很多，这里不过多介绍。主要介绍的是ArUco官网发布的那套API教程，官网链接如下https://sourceforge.net/projects/aruco/files/。
初步包括ArUco编译，API讲解，一个检测的小demo。基于ArUco码和编码器里程计进行EKF，UKF的同时定位和建图滤波算法。基于ArUco码和IMU的ESKF同时定位和建图滤波算法。讲解Aruco码基于优化的同时定位和建图SPM-SLAM UcoSlam和Marker mapper源码。通过建好的ArUco点云地图定位算法讲解，通过已有地图进行纯定位。慢慢来吧，我也不知道能写的怎么样。