aruco使用总结

参考
ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（一）
基于ArUco的视觉定位（一）【古月居】
[OpenCV] aruco Markers识别
1、源码地址
https://sourceforge.net/projects/aruco/files/?source=navbar
2、Ubuntu18.04系统下安装
①默认路径安装在 /usr/local

unzip aruco3.1.6.zip
cd aruco3.1.6
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

②设置路径安装

mkdir aruco3.1.6
unzip aruco-3.1.6.zip
cd aruco-3.1.6
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<absolute path of aruco306_installed>
make
sudo make install

安装完成后会在安装路径下生成四个文件夹：bin、include、lib 和 share，分别包含了可执行文件、头文件、库文件和cmake配置文件。当我们的程序中要用到ArUco时，就可以在对应的CMakeLists.txt文件里加上find_packge(aruco REQUIRED)。如果cmake提示找不到aruco，那么就在 find_package 前面加上一句set(aruco_DIR /share/aruco/cmake)，指出arucoConfig.cmake所在的位置，然后将 aruco_INCLUDE_DIRS 和 aruco_LIBS 加入 include_directories 和 target_link_libraries 即可。
3、标定

lwz@lwz-virtual-machine:~/aruco3.1.6/build/utils_calibration
将aruco_calibration_grid_board_a4.pdf文件下载打印出来
./aruco_calibration live:0 out_camera_calibration.yml s -size 0.034

live – 实时模式

out_camera_calibration.yml – 输出的相机标定文件

-size “0.034” – 打印出的标定文件中单个marker的尺寸（单位：m）

按’s’:开始/停止

按’a’:添加标定图片

按’c’:执行标定

输入字母s开始图像捕捉，每次找到合适的视角后就点击a，直到所有的视角都完成后输入c开始相机校准

标定结束后按 esc键退出
保存的结果在out_camera_calibration.yml中

生成ARUCO_MIP_36h12

mkdir ARUCO_MIP_36h12
./aruco_print_dictionary ARUCO_MIP_36h12/ ARUCO_MIP_36h12

测试

~/aruco3.1.6/build/utils$ ./aruco_test live:0 -c ../utils_calibration/out_camera_calibration.yml -s 0.038 -d ARUCO_MIP_36h12