ROS学习

一、服务通信是什么？

服务通信是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。即：一个节点A (进程)向另一个节点B（进程）发送请求，B 接受到之后处理请求，并产生相应结果返回给A

二、具体内容

1.角色

• master -->（管理者）
• Listener–>（Client，客户端）
• Talker --> （Server，服务端）

2.流程

1. Server启动，通过RPC协议在ROS master中注册自身的信息，该信息会包括：提供的服务类型（类似于话题）和自身的RPC地址
2. Client启动，通过RPC协议在ROS master中注册自身的信息，该信息会包括：想要的服务类型
3. ROS Master根据注册表中的信息进行Client和Server匹配，并且通过RPC向Client发送Server的TCP地址
4. Client使用TCP与Server建立网络连接，并发送请求数据
5. Server接受，解析请求的数据，并将响应的结果发送回Client

3.注意

1. 保证顺序，客户端（Client）启动时确保服务端）（Server）已经启动，这点与话题通信不一样
2. 客户端和服务端可以存在多个

4.关注

1. 流程已经被封装，可以直接调用
2. 服务类型（话题），因为是根据服务类型进行匹配
3. 服务端的实现，接受和解析请求，如何处理
4. 客户端的实现，接受到服务端的响应之后怎么处理
5. 数据载体，即数据的类型

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总结

这是对于ROS中服务通信的一个理解，以及表达了在开发的时候觉得要注意和关注的点，如何错误，欢迎指正。