【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（5）-磁编码器移植AS5600 软件IIC

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已于 2022-08-22 16:08:39 修改

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分类专栏： FOC 文章标签：单片机嵌入式硬件驱动开发硬件工程 arm开发

于 2022-08-22 16:08:26 首次发布

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【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（5）-磁编码器移植

【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（5）-磁编码器移植

经过测试发现霍尔编码器的效果不太行，因为霍尔编码器读到的角度是离散的，导致由角度算得的速度也是离散的，二使用simplefoc最关键的数据就是角度和速度，所以我决定使用磁编码器完成下面的操作。

在这里插入图片描述

关于霍尔编码器的移植可以参考我之前的文章

一、【FOC控制】英飞凌TC264无刷驱动方案simplefoc移植（1）-霍尔编码器移植
二、逐飞科技TC264开源库

一、编码器选择

这里选用的一款常见的磁编码器，这款编码器在simplefoc的库中，arduino中比较常见。
在这里插入图片描述

引脚图在这里插入图片描述
引脚含义

二、通讯方式 I²C接口

AS5600支持双线快速模式加I²C-slave

AS5600始终作为I²C总线上的从设备运行。通过开路漏极I/O连接到总线SDA和输入SC

主机MCU（主）启动数据传输，AS5600的地址是0x36（二进制的，0110110）。
在这里插入图片描述

三、TC264测试全部程序

3-1初始化定义

宏定义数据：
包括设备的地址，磁编码器的线数，角度寄存器的高位，角度寄存器的低位。
全局变量：
调用所需的函数：

/******************************************************************************/
#define Slave_Addr       0x36
#define  AS5600_CPR      4096
#define  RAW_Angle_Hi    0x0C
#define  RAW_Angle_Lo    0x0D

/******************************************************************************/
extern long  cpr; //电机极对数
extern float full_rotation_offset;//周期角度 圈数
extern long  _angle_data_prev;// 更新角度时的前一次角度数据
extern unsigned long velocity_calc_timestamp;//前一次计算的速度的时刻
extern float _angle_prev;//更新速度时的前一次角度
/******************************************************************************/
void AS5600_Init ( void );
float as5600_getAngle(void);
float as5600_getVelocity(void);
/******************************************************************************/

3-2初始化函数

iic总线初始化，这里使用的软件iic初始化，软件iic的程序在展示。
清除圈数和角度数据

void AS5600_Init ( void )
{
    IIC_Init();
    _angle_data_prev = 0;
    full_rotation_offset = 0;
    velocity_calc_timestamp=0;
    cpr=AS5600_CPR;
}

3-3 as5600原始数据读取

读取原始数据的时候，直接读取从设备中寄存器中的数据，寄存器的地址 RAW_Angle_Hi 0x0C RAW_Angle_Low 0x0D

因为iic总线一次读的数据是八位的，而实际的角度数据是一个十六位的数据，所以我们只需要读取两次iic总线的数据，然后通过移位加或的操作(dh<<8)+dl就可以得到原始数据了。

/***************************************************************************/
uint8 AS5600_ReadOneByte(uint8 addr)
{
    uint8 temp;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(Slave_Addr<<1);
    IIC_WaitAck();
    IIC_SendByte(addr);
    IIC_WaitAck();
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((Slave_Addr<<1)+1);
    IIC_WaitAck();
    temp=IIC_ReadByte(0);
    IIC_Stop();

    return temp;
}
/***************************************************************************/
uint16 AS5600_ReadRawAngleTwo(void)
{
    uint8 dh,dl;

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(Slave_Addr<<1);
    IIC_WaitAck();
    IIC_SendByte(RAW_Angle_Hi);
    IIC_WaitAck();
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((Slave_Addr<<1)+1);
    IIC_WaitAck();
    dh=IIC_ReadByte(1);   //1-ack for next byte
    dl=IIC_ReadByte(0);   //0-end trans
    IIC_Stop();

    return ((dh<<8)+dl);
}
/***************************************************************************/

3-5角度解算

角度解算的逻辑是，先读取编码器原始数据，然后计算角度的变化量，如果角度的变化量fabs(d_angle) > (0.8*cpr),那么这个时候就认为磁编码器又转过了一圈。

磁编码器一般为增量式编码器，即从0->4096->0，会有一个4096的跳变，二计算角度需要将这个变化检测出来。

最后就是通过计算得出角度，注意此时的单位为弧度！！！！

/******************************************************************************/
float as5600_getAngle(void)
{
    float angle_data,d_angle;
    float return_speed;
    angle_data = AS5600_ReadRawAngleTwo();

    // tracking the number of rotations
        // in order to expand angle range form [0,2PI] to basically infinity
    d_angle = angle_data - _angle_data_prev;
    // if overflow happened track it as full rotation
    if(fabs(d_angle) > (0.8*cpr) ) full_rotation_offset += d_angle > 0 ? -_2PI : _2PI;
    // save the current angle value for the next steps
    // in order to know if overflow happened
    _angle_data_prev = angle_data;
    // return the full angle
    // (number of full rotations)*2PI + current sensor angle
//    printf ( "angle:%0.2f,%0.2f, ", angle_data,d_angle);
    return_speed = (full_rotation_offset + (( angle_data / (float)cpr) * _2PI)) ;
    return  return_speed;

}

3-6速度解算

速度的计算核心就是，得到两次的角度数据，然后除以时间。

时间的获取源自逐飞的#include <zf_stm_systick.h>文件中，直接调用即可

******************************************************************************/
// Shaft velocity calculation
float as5600_getVelocity(void)
{
    unsigned long now_us;
    float Ts, angle_c, vel;

    // calculate sample time
    now_us = systick_getval_us(STM0);//_micros();
    if(now_us<velocity_calc_timestamp)Ts = (float)(velocity_calc_timestamp - now_us)/9*1e-6;
    else
        Ts = (float)(0xFFFFFF - now_us + velocity_calc_timestamp)/9*1e-6;
    // quick fix for strange cases (micros overflow)
    if(Ts == 0 || Ts > 0.5) Ts = 1e-3;

    // current angle
    angle_c = as5600_getAngle();
    // velocity calculation
    vel = (angle_c - _angle_prev)/Ts;

    // save variables for future pass
    _angle_prev = angle_c;
    velocity_calc_timestamp = now_us;

    return vel;
}
/******************************************************************************/

3-7速度滤波解算

速度滤波主要采用低通滤波器实现

float LPF_velocity(float x)
{
	y = 0.7*y_vel_prev + 0.3*x;

	y_vel_prev=y;

	return y;
}

sensor_direction是电机转向的方向，该函数返回滤波之后的速度

// shaft velocity calculation
float shaftVelocity(void)
{
    float as_speed,lpf_speed;
    as_speed = as5600_getVelocity();
    // if no sensor linked return previous value ( for open loop )
    //if(!sensor) return shaft_velocity;
    lpf_speed = sensor_direction*LPF_velocity(as_speed);
//    printf ( "angle:%0.2f,%0.2f\n", as_speed,lpf_speed);
  return lpf_speed;
}

3-8软件IIC代码

myiic.h

#include "zf_gpio.h"

/* 注意 IIC总线规定，IIC空闲时 SCL和SDA都为高电平 最好外部上拉（一定不能下拉） */
/* 模拟 IIC需要注意，IIC地址左移一位 例如MPU6050 模拟就是地址 0xD0 */
/* 想换用别的IO 直接修改宏定义 SOFT_IIC_SCL_PIN 、 SOFT_IIC_SDA_PIN 即可 */
#define IIC_SCL_PIN   P33_11   /*!< P13_1  作为 SCL */
#define IIC_SDA_PIN   P33_5   /*!< P13_2  作为 SDA */

#define SDA_OUT        gpio_dir (IIC_SDA_PIN, GPO, PUSHPULL)   //输出方向
#define SDA_IN         gpio_dir (IIC_SDA_PIN, GPI, NO_PULL)    //输入方向

#define IIC_SCL_INIT   gpio_init (IIC_SCL_PIN, GPO, 1, PUSHPULL);
#define IIC_SDA_INIT   gpio_init (IIC_SDA_PIN, GPO, 1, PUSHPULL);

#define IIC_SCL_H      gpio_set (IIC_SCL_PIN, 1)        //IO口输出高电平
#define IIC_SCL_L      gpio_set (IIC_SCL_PIN, 0)     //IO口输出低电平

#define IIC_SDA_H       gpio_set (IIC_SDA_PIN, 1)       //IO口输出高电平
#define IIC_SDA_L       gpio_set (IIC_SDA_PIN, 0)       //IO口输出低电平

#define IIC_SDA_READ   gpio_get(IIC_SDA_PIN)



void          IIC_Init(void);
void          IIC_Start(void);               //发送IIC开始信号
void          IIC_Stop(void);                //发送IIC停止信号
void          IIC_Ack(void);                 //IIC发送ACK信号
void          IIC_NAck(void);                //IIC不发送ACK信号
unsigned char IIC_WaitAck(void);            //IIC等待ACK信号
void          IIC_SendByte(unsigned char data_t);    //IIC发送一个字节
unsigned char IIC_ReadByte(unsigned char ack);      //IIC读取一个字节

unsigned char IIC_ReadByteFromSlave(unsigned char I2C_Addr,unsigned char reg,unsigned char *buf);
unsigned char IIC_ReadMultByteFromSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char *data_t);
unsigned char IIC_WriteByteToSlave(unsigned char I2C_Addr,unsigned char reg,unsigned char buf);
unsigned char IIC_WriteMultByteToSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char* data_t);

myiic.c

/*************************************************************************
*  函数名称：IIC延时
*  功能说明：ADC初始化函数
*  参数说明：us      ：  延时时间
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：iic_delay(1);  //简单的延时
*  内部调用 修改这里可以调整IIC速率
*************************************************************************/
void iic_delay()
{
    /* 200MHz 系统时钟下 模拟IIC速度为 400Khz */

    unsigned char  i = 0;
    for(i = 0; i < 30; i++) //修改这里可以调整IIC速率
    {
        __asm("NOP"); /* delay */
    }
}

/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_Init(void)
*  功能说明：模拟IIC初始化
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_Init();  //模拟IIC初始化 IIC管脚在LQ_SOFTI2C.h中定义
*************************************************************************/
void IIC_Init(void)
{
    IIC_SCL_INIT;
    IIC_SDA_INIT;
    IIC_SCL_H;
    IIC_SDA_H;
}

/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_Start(void)
*  功能说明：模拟IIC起始信号
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_Start();
*************************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
    SDA_OUT;   //sda线输出
    IIC_SDA_H;
    IIC_SCL_H;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SDA_L; //START:when CLK is high,DATA change form high to low
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_L; //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
}


/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_Stop(void)
*  功能说明：模拟IIC停止信号
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_Stop();
*************************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
    SDA_OUT; //sda线输出
    IIC_SCL_L;
    IIC_SDA_L; //STOP:when CLK is high DATA change form low to high
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_H;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SDA_H; //发送I2C总线结束信号
    iic_delay();
}


/*************************************************************************
*  函数名称：unsigned char IIC_WaitAck(void)
*  功能说明：模拟IIC等待应答信号
*  参数说明：无
*  函数返回：1，接收应答失败    0，接收应答成功
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：内部调用 有效应答：从机第9个 SCL=0 时 SDA 被从机拉低,并且 SCL = 1时 SDA依然为低
*************************************************************************/
unsigned char IIC_WaitAck(void)
{
    unsigned char  ucErrTime=0;
    SDA_IN; //SDA设置为输入  （从机给一个低电平做为应答）
    IIC_SDA_H;iic_delay();
    IIC_SCL_H;iic_delay();
    while(IIC_SDA_READ)
    {
        ucErrTime++;
        if(ucErrTime>100)
        {
            IIC_Stop();
            return 1;
        }
    }
    IIC_SCL_L; //时钟输出0
    return 0;
} 

/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_Ack(void)
*  功能说明：模拟IIC产生ACK应答
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：内部调用 主机接收完一个字节数据后，主机产生的ACK通知从机一个字节数据已正确接收
*************************************************************************/
void IIC_Ack(void)
{
    IIC_SCL_L;
    SDA_OUT;
    IIC_SDA_L;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_H;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_L;
}


/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_NAck(void)
*  功能说明：模拟IIC不产生ACK应答
*  参数说明：无
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：内部调用 主机接收完最后一个字节数据后，主机产生的NACK通知从机发送结束，释放SDA,以便主机产生停止信号
*************************************************************************/
void IIC_NAck(void)
{
    IIC_SCL_L;
    SDA_OUT;
    IIC_SDA_H;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_H;
    iic_delay();
    iic_delay();
    iic_delay();
    IIC_SCL_L;
}


/*************************************************************************
*  函数名称：void IIC_SendByte(unsigned char data_t)
*  功能说明：模拟IIC发送一个字节
*  参数说明：data   :  发送的字节
*  函数返回：无
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_SendByte(0x12);
*************************************************************************/
void IIC_SendByte(unsigned char data_t)
{                        
    unsigned char  t;
    SDA_OUT;
    IIC_SCL_L; //拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {
//        IIC_SDA_READ = data_t&0x80;
        if(data_t&0x80)
        {
            IIC_SDA_H;
        }
        else
        {
            IIC_SDA_L;
        }

        IIC_SCL_H;;
        iic_delay();
        data_t<<=1;
        iic_delay();
        iic_delay();
        IIC_SCL_L;
        iic_delay();
    }
    iic_delay();
}


/*************************************************************************
*  函数名称：unsigned char IIC_ReadByte(unsigned char ack)
*  功能说明：模拟IIC读取一个字节
*  参数说明：ack=1 时，主机数据还没接收完 ack=0 时主机数据已全部接收完成
*  函数返回：接收到的字节
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IC_ReadByte(0x12);
*************************************************************************/
unsigned char IIC_ReadByte(unsigned char ack)
{
    unsigned char  i,receive=0;
    SDA_IN; //SDA设置为输入模式 等待接收从机返回数据
    for(i=0;i<8;i++ )
    {
        IIC_SCL_L;
        iic_delay();
        iic_delay();
        iic_delay();
        IIC_SCL_H;
        receive<<=1;
        if(IIC_SDA_READ)receive++; //从机发送的电平
        iic_delay();
    }
    if(ack)
        IIC_Ack(); //发送ACK
    else
        IIC_NAck(); //发送nACK
    return receive;
}

/*************************************************************************
*  函数名称：void ADC_init(void)
*  功能说明：模拟IIC读取指定设备 指定寄存器的一个值
*  参数说明：
  * @param    I2C_Addr  目标设备地址
  * @param    reg       目标寄存器
  * @param    buf       存放读出字节
*  函数返回：1失败 0成功
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_ReadByteFromSlave(0xD0, 0x75, &data);   //读 IIC地址为 0xD0器件（MPU6050）寄存器0x75
*************************************************************************/
unsigned char IIC_ReadByteFromSlave(unsigned char I2C_Addr,unsigned char reg,unsigned char *buf)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(I2C_Addr);  //发送从机地址
    if(IIC_WaitAck()) //如果从机未应答则数据发送失败
    {
        IIC_Stop();
        return 1;
    }
    IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
    IIC_WaitAck();

    IIC_Start();
    IIC_SendByte(I2C_Addr+1); //进入接收模式
    IIC_WaitAck();
    *buf=IIC_ReadByte(0);
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件
    return 0;
}


/*************************************************************************
*  函数名称：void ADC_init(void)
*  功能说明：模拟IIC写指定设备 指定寄存器的一个值
*  参数说明：
  * @param    I2C_Addr  目标设备地址
  * @param    reg       目标寄存器
  * @param    data      写入的数据
*  函数返回：1失败 0成功
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_ReadByteFromSlave(0xD0, 0X6B, 0X80);   //IIC地址为 0xD0器件（MPU6050）寄存器0x6B 写入0x80
*************************************************************************/
unsigned char IIC_WriteByteToSlave(unsigned char I2C_Addr,unsigned char reg,unsigned char data_t)
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(I2C_Addr); //发送从机地址
    if(IIC_WaitAck())
    {
        IIC_Stop();
        return 1; //从机地址写入失败
    }
    IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
    IIC_WaitAck();
    IIC_SendByte(data_t);
    if(IIC_WaitAck())
    {
        IIC_Stop();
        return 1; //数据写入失败
    }
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件

    //return 1; //status == 0;
    return 0;
}

/*************************************************************************
*  函数名称：unsigned char IIC_ReadMultByteFromSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char *data_t)
*  功能说明：模拟IIC读取指定设备 指定寄存器的n个值
*  参数说明：
  * @param    dev       目标设备地址
  * @param    reg       目标寄存器
  * @param    length    读取长度
  * @param    data      存放读出数据
*  函数返回：1失败 0成功
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_ReadByteFromSlave(0xD0, 0X3B, 14, &data);   //读 14个字节
*************************************************************************/
unsigned char IIC_ReadMultByteFromSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char *data_t)
{
    unsigned char  count = 0;
    unsigned char  temp;
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(dev); //发送从机地址
    if(IIC_WaitAck())
    {
        IIC_Stop();
        return 1; //从机地址写入失败
    }
    IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
    IIC_WaitAck();
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(dev+1); //进入接收模式
    IIC_WaitAck();
    for(count=0;count<length;count++)
    {
        if(count!=(length-1))
            temp = IIC_ReadByte(1); //带ACK的读数据
        else
            temp = IIC_ReadByte(0); //最后一个字节NACK

        data_t[count] = temp;
    }
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件
    //return count;
    return 0;
}

/*************************************************************************
*  函数名称：unsigned char IIC_WriteMultByteToSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char* data_t)
*  功能说明：模拟IIC写指定设备 指定寄存器的n个值
*  参数说明：
  * @param    dev       目标设备地址
  * @param    reg       目标寄存器
  * @param    length    写入长度
  * @param    data      存放写入数据
*  函数返回： 1失败 0成功
*  修改时间：2020年3月10日
*  应用举例：IIC_WriteMultByteToSlave(0xD0, 0X6B, 1, 0X80);   //向寄存器0x6B写入0x80
*************************************************************************/
unsigned char IIC_WriteMultByteToSlave(unsigned char dev, unsigned char reg, unsigned char length, unsigned char* data_t)
{

    unsigned char  count = 0;
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(dev); //发送从机地址
    if(IIC_WaitAck())
    {
        IIC_Stop();
        return 1; //从机地址写入失败
    }
    IIC_SendByte(reg); //发送寄存器地址
    IIC_WaitAck();
    for(count=0;count<length;count++)
    {
        IIC_SendByte(data_t[count]);
        if(IIC_WaitAck()) //每一个字节都要等从机应答
        {
            IIC_Stop();
            return 1; //数据写入失败
        }
    }
    IIC_Stop(); //产生一个停止条件

    return 0;
}

四、总结

最后本次关于tc264系列移植磁编码器的源代码已经完全开放，但是需要注意的是，磁铁的选择与安装，尽量选择 **圆形强力磁铁高强度薄钕铁贴片 **
因为磁编码器的关键还是去检测磁场的变化，所以当有代码无法显示的时候，先可以检测硬件设备。

Mount.W

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