机器人学
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【机器人学】-位姿描述和旋转变换(2)
机器人学基础-旋转变换空间旋转矩阵中有九个元素,但是这九个元素满足六个约束方程,只有三个独立变量ABX = [ AXB AYB AYB ] = [R11R12R13R21R22R23R31R32R33]\begin{bmatrix}R11 & R12 & R13 \\ R21 & R22&R23\\R31&R32&R33\\ \end{bmatrix}⎣⎡R11R21R31R12R22R32R13原创 2022-05-07 00:17:44 · 1393 阅读 · 1 评论 -
【机器人学】-位姿描述和齐次变换
位姿描述和齐次变换物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。机器人学中采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。首先介绍刚体位姿描述方法,然后引出齐次坐标和齐次变换这些变换基本上是由平移和旋转组成,因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。最后介绍变换方程、欧拉角以及旋转变换通式等内容。 位姿描述和齐次变换一、刚体位姿描述1-1 点的位置描述1-2 方位(姿态)描述1-3 刚体的位置与姿态描述1-4 末端执行器坐标系二、坐标变换2-1 坐标平移2-原创 2022-05-04 19:00:21 · 5103 阅读 · 0 评论