机器人vrep仿真
求知小菜鸟
一只笨笨的但是有一个求知欲的小小鸟。
展开
-
v-rep中文手册
v-rep中文手册CoppeliaSim用户手册中文翻译版(二)原创 2021-02-28 21:58:20 · 2225 阅读 · 0 评论 -
相机标定有关
相机标定有关相机标定牵扯到各个坐标系之间的关系和转换,看到一篇很好的文章。OpenCV学习之世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系原创 2021-01-06 22:27:03 · 138 阅读 · 0 评论 -
PC控制ur机械臂的方式
PC控制ur机械臂的方式使用机械臂进行实验,尤其是验证算法的抓取等工作,避免不了的需要进行机械臂与pc端通讯,机械臂本身的示教器和控制语言不能完成大多的学术研究工作。通过pc端控制ur机械臂的方式有很多。方式一:urx控制1.使用urx控制ur机械臂,此好处可以使用Python语言,简单方便,并且还有robotiq的夹爪和RG_2的夹爪控制。参考链接:CSDN:urx驱动ur3和onrobot rg2github:https://github.com/Mofeywalker/python-ur原创 2021-01-05 10:27:35 · 7162 阅读 · 5 评论 -
v-rep运用ompl规划库与Python控制完成抓取
v-rep运用ompl规划库与Python控制完成抓取笔者工作环境配置Ubuntu16.04vscodeCoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu16_04 (v-rep新版本名字)在使用v-rep时候,有多个语言借口,lua,c/c++,MATLAB,Python等等,本文在使用Python控制时候,遇到很多麻烦的问题,ompl规划库没有Python的api借口,所以只能将ompl的规划库用lua写出然后再进行调用。由由于例子(例子放在我的gitee中ur5-python-v-原创 2021-01-03 11:49:17 · 1560 阅读 · 2 评论 -
V-rep外部函数调用方式
V-rep外部函数调用方式V-rep学习笔记:外部函数调用方式http://www.360doc.com/content/19/0630/12/32181961_845742516.shtml原创 2020-12-28 11:41:30 · 293 阅读 · 0 评论 -
urx驱动ur3和onrobot rg2
urx驱动ur3和onrobot rg21.安装urxpip install urxgithub链接:https://github.com/Mofeywalker/python-urx注意:一定要查看urx下的gripper是否安装了,如果没有安装的话,克隆参考问下的github文件Python的库安装位置如下图,在home的隐藏文件下,ctrl+h可以查看隐藏文件。2.连接电脑2.1设置ployscope的ip地址首先用一根网线连接ur机械臂控制柜和电脑。下一步是确保正确配置您的硬原创 2020-12-22 22:50:35 · 3231 阅读 · 4 评论 -
欧拉角与四元数
欧拉角与四元数什么是欧拉角/姿态角?欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴)的旋转角度。在这里,坐标系可以是世界坐标系,也可以是物体坐标系,旋转顺序也是任意的,可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种,甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况:1,静态:即绕世界坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴保持静止,所以称为静态。2,动态:即绕物体坐标系三个轴的旋转,由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动,所原创 2020-12-21 15:25:10 · 524 阅读 · 0 评论 -
v-rep仿真之键盘控制机械臂末端移动
v-rep仿真之键盘控制机械臂末端移动键盘控制机械臂末端移动原理为,设置机械臂逆运动学target,机械臂末端跟随target运动,然后通过改变target的值,从而达到控制机械臂末端移动的原理。1.第一步,首先将末端设置为跟随target运动,target为一个dummy。此时移动target,机械臂末端就会跟随target运动。如何设置不再做介绍,可以参考本文另一篇文章。V-REP仿真-逆运动学模块的机械臂轨迹规划2.定义函数def move_x(self, length): cl原创 2020-12-19 22:13:50 · 2409 阅读 · 4 评论 -
V-REP仿真-逆运动学模块的机械臂轨迹规划
V-REP仿真-逆运动学模块的机械臂轨迹规划【V-REP自学笔记(六)】基于V-REP逆运动学模块的机械臂轨迹规划需要注意一点,进行求逆解时候,不要选择alpha,beta和gamma,要不然机械臂因为自由度不够,导致乱摆现象。...原创 2020-12-19 11:13:58 · 2275 阅读 · 1 评论 -
Vrep仿真之画出运动轨迹
Vrep仿真之画出运动轨迹参考链接:Vrep/CoppeliaSim:画出运动轨迹此代码错误之处为添加x与graph的位置,原作者将graph移动到想要得到末端的下边,然后再画出位置与graph的轨迹,显得有点多余,不如不需要移动graph,直接画出想要点的运动轨迹。依然感谢原作者的详细标记借用参考链接作者图,并修改1.点击Add→Graph,将Graph加入场景中。2.添加数据。分别选择Object: absolute x-position ; UR3_link7Object: abs原创 2020-12-18 11:14:15 · 2652 阅读 · 0 评论 -
V-REP仿真Python控制机械臂和rg2夹爪
V-REP仿真Python控制机械臂和rg2夹爪本论文转自(作者:lanlande):V-rep机器人仿真(Win10):UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第三部分:在V-rep中用python控制机械臂)通过键盘按键控制v-rep中ur机械臂和夹爪#-*- coding:utf-8 -*-"""keyboard Instructions: robot moving velocity: <=5(advise) Q,W: joint 0原创 2020-12-16 14:42:11 · 4870 阅读 · 7 评论 -
V-REP仿真之Python读取关节当前角度和驱动ur机械臂关节旋转
V-REP仿真之Python读取关节当前角度和驱动ur机械臂关节旋转在建立与机械臂的通信之后,接着需要读取和驱动ur机械臂的关节角度代码如下:# -*- coding:UTF-8 -*-import simimport timeimport sysimport mathimport numpy as nptry: sim.simxFinish(-1) #关掉之前连接 clientID=sim.simxStart('127.0.0.1',19997,True,True,50原创 2020-12-15 22:28:11 · 3263 阅读 · 9 评论 -
V-REP仿真之V-REP与Python通信
V-REP仿真之V-REP与Python通信Python与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REPhttps://blog.csdn.net/qq_29945727/article/details/98469590?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-2&spm=1001.2101.3001.42421.需要注意的是将vrep中需要的几个文件复制到相同的文件夹下。原创 2020-12-14 18:02:57 · 2313 阅读 · 3 评论