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求知小菜鸟
一只笨笨的但是有一个求知欲的小小鸟。
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ros-melodic安装解决sudo rosdep init问题
ros-melodic安装解决sudo rosdep init问题参考链接,尤其是第二种方式,一次成功,简直爽的不要不要的。sudo rosdep init 报错 ERROR:cannot download default sources list from:raw.githubusercontent.com原创 2022-01-16 21:07:24 · 726 阅读 · 0 评论 -
ros直线和关节角度运动
#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sysimport moveit_commanderfrom moveit_commander import MoveGroupCommanderfrom geometry_msgs.msg import Posefrom copy import deepcopy class MoveItCartesianDemo: def __init__(self):原创 2021-03-12 00:05:59 · 704 阅读 · 0 评论 -
ros moveit进行机器人末端轨迹移动
ros moveit进行机器人末端轨迹移动参考链接:ROS moveit 机械臂笛卡尔空间运动ROS moveit 机械臂逆运动机械臂末端直线运动:#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospy, sysimport moveit_commanderfrom moveit_commander import MoveGroupCommanderfrom geometry_msgs.msg import Posefrom原创 2021-01-16 22:31:07 · 2487 阅读 · 3 评论 -
ros安装缺少的依赖包
ros安装缺少的依赖包ROS——工程编译出错:Could not find a package configuration file provided by原创 2021-01-15 11:55:12 · 1154 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04安装ros注意事项
Ubuntu16.04安装ros注意事项1.安装前换成阿里云,2.软件更新设置3.ROS——Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程原创 2020-12-26 22:52:29 · 152 阅读 · 0 评论 -
rqt_发布节点消息和控制机械臂
rqt_发布节点消息和控制机械臂四 控制自己的机器人(在模拟器上面)原创 2020-08-31 15:30:27 · 614 阅读 · 0 评论 -
ros安装moveit的不同方式
ros安装moveit的不同方式moveit安装主要有两种安装方式,一种是apt安装,一种是源码安装方式,apt安装方式简单,源码安装方式复杂,好处是可以配置自己的运动规划库,若采用ros进行运动规划的,建议采用源码安装方式安装。apt简单安装方式moveit安装(ubuntu 16.04 kinetic)MoveIt!入门教程-MoveIt安装源码安装方式MoveIt 1 Source Build: Linux源码安装moveit及ompl(ubuntu 16.04 & ros ki原创 2020-08-21 21:13:40 · 1265 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装ros-kinetic-安装没有问题
ubuntu16.04安装ros-kineticUbuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程及错误总结原创 2020-08-20 01:31:20 · 71 阅读 · 0 评论 -
ros强化学习(一)-rospy
ros强化学习(一)-rospy1.ROS学习笔记—— rospy带有rospy代码的介绍2.Rospy的官方教程代码讲解(三)获取订阅信息详细讲解发布者和订阅者采用例子:hello Word原创 2020-06-28 15:27:53 · 1184 阅读 · 0 评论 -
rqt_graph:未找到命令
rqt_graph:未找到命令可能不知道什么原因将rqt卸载了,参考链接:https://answers.ros.org/question/247423/error-package-rqt_graph-not-found/sudo apt-get install ros-indigo-rqtsudo apt-get install ros-indigo-rqt-graphsudo apt-get install ros-indigo-rqt-common-plugins...原创 2020-06-27 11:36:19 · 5581 阅读 · 1 评论 -
ros-新建ros工作空间与环境变量配置
ros-新建ros工作空间mkdir -p ~/ml_ws/srccd ~/ml_ws/srccatkin_init_workspace原创 2020-06-02 23:07:13 · 699 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu设置永久环境变量
Ubuntu设置永久环境变量每一次source一下,设置环境变量是比较麻烦的,可以将环境变量保存到主目录下的.bashrc文件中。打开.bashrc文件:gedit ~/.bashrc将环境变量添加到文件的最后末尾处:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash...原创 2020-05-27 15:04:21 · 981 阅读 · 0 评论 -
ros-Launch启动文件的使用方法
ros-Launch启动文件的使用方法Launch可以启动多个节点,运行rosrun命令可以自动启动rosmaster(不需要再输入roscore命令启动rosmaster)自动检测有没有rosmaster在运行,没有运行会运行,有运行就不再运行了起始launch,/launch表示结束Node标签,启动ros节点 Pkg=“turtlesim” 表示节点在turtlesim功能包里边Name=“” 节点运行起来后,节点在ros中的名字,sim1去取代turtlesim——node原创 2020-05-14 00:17:47 · 9604 阅读 · 1 评论 -
ros-Tf坐标系广播与监听的编程实现
ros-Tf坐标系广播与监听的编程实现步骤:1.创建功能包catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim包括功能包的依赖2.粘贴代码文件到src3.编译,将编译规则拷贝到cmakelist.txt文件add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)target_link_libraries(turtle_tf_broadcaste原创 2020-05-14 00:04:00 · 250 阅读 · 0 评论 -
ros-服务数据的定义与使用
ros-服务数据的定义与使用步骤1.定义srv文件在learning——service文件夹下创建srv,在srv下创建person.srv文件2.在package.xml中添加功能包依赖<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>3.在cmakelist.txt添加编译选项1)添加依赖2)让编译器产生原创 2020-05-13 23:55:48 · 324 阅读 · 0 评论 -
ros-服务端server的编程实现
ros-服务端server的编程实现步骤:1.将代码拷贝到src文件夹下服务器代码给海龟发布指令的twist.h头文件2.将编译规则拷贝到cmakelist.txt文件夹下add_executable(turtle_wommand_server src/turtle_command_server.cpp)target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})4.编译5.Source 让环境变量生效,在.bas原创 2020-05-13 23:46:05 · 305 阅读 · 0 评论 -
ros-话题消息的定义与使用
话题消息的定义与使用自己定义消息的内容Publisher 发布Subscriber 接受步骤:1.在learning——topic功能包中创建文件夹msg2.在msg中创建msg文件,完成数据接口的定义设置编译的规则3.添加功能包的依赖在learning——topic中xml文件下,添加功能包的依赖和运行的依赖4.在cmakelists.txt中添加(1)添加依赖功能包(2)add_message_files(FILES Person.msg) 对定义的接口原创 2020-05-13 23:35:49 · 1021 阅读 · 1 评论 -
ros-订阅者subscriber
订阅者subscriber将代码放入learning——topic步骤:1.Ros进入节点之前都要进行初始化2.修改learning——topic功能包下的cmakelists.txt文件3.ctkin_make 编译4.Source devel/setup.bash5.Roscore6.Rosrun turtlesim turtlesim_node7.Rosrun learning_topic pose_subscriber注:本内容整理古月居ros21讲代码下载链接:http原创 2020-05-13 23:21:49 · 1440 阅读 · 0 评论 -
ros-发布者publisher编程实现
发布者publisher编程实现步骤:1.创建功能包 learnning_topic2.将velocity_publisher.cpp代码拷贝到功能包learning_topic的src文件夹下发布者代码:1.初始化ros节点2.注册节点信息3.创建消息数据4.按照一定频率发布消息3.编译 Catkin_make4.设置环境变量 source devel/setup.bash 可以在主目录下.bashrc里边设置5.运行ros roscore6.打开节点 rosrun turt原创 2020-05-13 23:14:55 · 255 阅读 · 0 评论 -
ros创建工作空间和功能包
创建工作空间工作空间:类似于ide中创建的工程,开发的系统空间Src:放置功能包,功能包配置文件Build:编译过程中产生的中间的文件Devel:编译生成的可视性文件,库,脚本,编译的文件都在这里运行Install:安装成功的命令指令在这里边Cstkin_make install 生成install文件夹命令创建功能包Catkin_create_pkg 功能包名字 依赖1 依赖2用到那些功能包,就需要添加哪些依赖创建成功,test_pkg功能包Catkin_原创 2020-05-13 23:10:31 · 790 阅读 · 0 评论 -
ros-客户端client的编程实现
客户端client的编程实现1.创建功能包包括功能包的依赖关系,包括turtlesim,服务调用的结构包括turtlesim调用2.之后写代码放到src文件夹下注意不一样的地方初始化节点创建client实例发布服务请求数据等待server处理之后的应答结果2.将两行拷贝到cmakelist中去将添加的turtle_spawn.cpp代码编译成turtle_spawn这个规则(编译后会产生)链接ros中的库3.catkin——make进行编译在devel中生成了上一条添加代码原创 2020-05-11 23:26:29 · 313 阅读 · 0 评论 -
ros-机器人路径运动仿真
参考:https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81045611?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-...原创 2020-05-06 22:33:53 · 1351 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 18.04 安装ros-melodic-moveit
1、安装moveitsudo apt-get install ros-melodic-moveit2、配置环境source /opt/ros/melodic/setup.bash3、安装资源文件:sudo apt-get install ros-melodic-moveit-resources参考博客:https://blog.csdn.net/tianminggenie/art...原创 2020-05-04 21:19:54 · 2365 阅读 · 4 评论 -
ros跑小乌龟代码
1.在第一个终端roscore2.新建第二个终端rosrun turtlesim turtlesim_node3.新建第三个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key原创 2020-05-04 09:24:13 · 1954 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04之ros安装各种问题
1.首先国内镜像网站2.错误问题要解决,不要给自己埋坑,不然下一步很容易出错3.初始化问题4.环境配置问题,出现未发现文件,其实是上上步问题没有解决埋坑的。...原创 2020-05-04 08:30:38 · 667 阅读 · 0 评论