v-rep运用ompl规划库与Python控制完成抓取

v-rep运用ompl规划库与Python控制完成抓取

笔者工作环境配置

Ubuntu16.04
vscode
CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu16_04 （v-rep新版本名字）
在使用v-rep时候，有多个语言借口，lua，c/c++，MATLAB，Python等等，本文在使用Python控制时候，遇到很多麻烦的问题，ompl规划库没有Python的api借口，所以只能将ompl的规划库用lua写出然后再进行调用。由由于例子（例子放在我的gitee中ur5-python-v-rep）给出的ompl规划库只能进行各个关节角度目标位置，并不能根据末端的位置进行路径规划，当然，这是笔者存在的一个问题，需要改进。
所以本文的思路是：

思路步骤

第一步：将ompl规划路径运用lua语言创建出来，下图中的第一部分就是，标号为1的俩个框是进行路径规划的编写以及函数定义，方便调用，然后采用Python进行调用。
第二步：运用v-rep中的逆规划组，运用lua语言求出起各个关节的角度值，通过Python调用。
第三步：编写Python程序进行ik逆规划组的调用和ompl的路径规划调用。

程序测试：

本程序暂时只能初步设定target的位置，然后检测target的位置，运动到目标位置，具体的程序还有待完善。

已经将我的程序文档和scence放到csdn中，有需要的可以下载，下载链接：
https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/14015187

第二版，通过改变target目标的位置和姿态，即可实时得到运动到目标位置的逆运动，下载链接：
https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/14017341

参考文档：

VREP学习路路径 | Learning path of V-REP
https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApi-python.htm