ubuntu20.04 安装carla0.9.13预编译版以及carla ros bridge

因为之前使用Anaconda的python3.7环境下，不论是carla0.9.11还是carla0.9.13都出现启动下面这个ros bridge的launch时会导致carla卡死，且在网上也未搜索到相关解决方案，换用ubuntu18.04安装时在安装ubuntu18.04的过程中出现没有安装类型选项，故想尝试直接在ubuntu20.04的python3.8环境下进行安装。经过尝试，carla能够正常运行，希望这篇教程可以给大家一些帮助！

    roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

安装环境：

1.ubuntu20.04

2.python3.8

3.ROS noetic

1. 安装独立显卡

应为在后面运行carla时出现显示错误，使用独显运行时就解决了

1.1 打开ubuntu的软件和更新

1.2 点击附加驱动并选择下面的驱动点击应用更改，并重启电脑

大家也可以选择适合自己的驱动，可以搜索相关教程

注意：可能有些点击附驱动显示为空，只需在1.1的图中，点击下载至选项并换一下就可以，我的是换成了阿里的

2.安装carla

在这里我选择的是下载carla0.9.13的压缩包进行安装，如果大家在官方给的地址下载慢的话，可以去镜像网站下载。

2.1 创建文件夹carla和解压carla0.9.13

2.1.1 创建carla文件夹

2.1.2 下载carla0.9.13的压缩包，并解压至2.1创建的carla文件夹中

 2.2 配置环境

2.2.1 安装和更新环境

 pip3 -V

 提示未找到，所以安装pip3

 安装pip3

sudo apt install python3-pip

重新执行

pip3 -V

更新pip

pip3 install --upgrade pip

gedit ~/.bashrc

在打开的文件最后面添加：

export PATH=/home/xxx/.local/bin/:$PATH

注意：将xxx改成你的

source一下，再执行pip3 -

source ~/.bashrc

 pip3 -V

 更新成功

执行下面这个命令，如果下载速度慢，可以连手机热点

pip install --user pygame numpy &&
pip3 install --user pygame numpy

OK

2.3 安装carla相关文件

 pip3 install carla==0.9.13

 安装成功

注意：一定要用这个命令执行，否则后面会出现不匹配的问题！！

如果按照官方文档的教程执行后出现不匹配的问题，也可以执行该命令，就能解决！！

启动carla

cd carla/
./CarlaUE4.sh

 缺少库：

error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory

 安装库

sudo apt-get install libomp-dev

重新执行

./CarlaUE4.sh

显示有点问题且报错：

MESA-INTEL: warning: Performance support disabled, consider sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0

 

 执行命令

sudo sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0

 使用独立显卡

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

 OK

 3. 安装carla ros bridge和环境配置

打开一个新终端，并退出carla

3.1 安装carla ros bridge

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

cd ~/carla-ros-bridge

git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

source /opt/ros/noetic/setup.bash

cd catkin_ws

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

OK

catkin_make

OK

3.2 安装相关模块

cd src/ros-bridge/

pip install -r requirements.txt

 OK

 

<path-to-carla> # carla路径
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-<carla_version_and_arch>.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

 4. 运行carla并启动carla ros bridge

4.1 到carla文件夹，启动carla

./CarlaUE4.sh -prefernvidia

启动carla ros bridge

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

报错：

/usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

 执行下面命令

which python3

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch

 成功启动

 继续打开新的终端，并执行下面命令

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch carla_spawn_objects carla_spawn_objects.launch 

 OK

 再打开新的终端，并执行下面命令

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch carla_manual_control carla_manual_control.launch 

成功 ，按B后，大家可以控制车跑起来

一次启动也行

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

结束语

本文详细的介绍了carla仿真器的安装以及carla ros bridge的安装和相关环境的配置，在创作期间也参考了官方文档和Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录的步骤。如果安装过程中出现其他本文未提及的错误，请搜索相关教材，基本都能解决！