ROS自定义msg及使用

一、创建msg文件

msg是用来描述ROS message的简单文本，用来生成不同语言的消息源代码。可以看作是将一些ros内置类型进行重命名定义。

进入ROS工作空间中，创建一个存放msg文件的包(此处以博主所用的实际工程为例)。

$ cd Control/src/controller 
$ mkdir msg && cd msg
$ touch car_state.msg //博主ROS工程中所用的

在car_staete.msg中输入如下：

float64 x
float64 y
float64 v_x
float64 v_y
float64 phi
float64 r

以上步骤就完成了msg消息的自定义。
要使用这些消息，需要修改CMakeLists和package中的配置，这一步确保其可以转成C++，Python或者其他语言。

二、修改配置文件

进入$ cd Control/src/controller，修改当前文件夹下的CMakeLists和package。

1）修改package.xml

往其中添加以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

2）修改CMakeLists.txt

1> 首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加。
以下是博主目前所用：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  nav_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  message_generation
)

2> 然后是add_message_files，指定msg文件：

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
   FILES
   car_state.msg
#   Message2.msg
 )

3> generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项:

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   nav_msgs
   std_msgs
   sensor_msgs
)

4> 接着是catkin_package设置运行依赖：

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES Controller
  CATKIN_DEPENDS nav_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

至此，在controller包中的源文件就可以使用msg消息，使用时，添加头文件

#include <controller/car_state.h>