python ros自定义msg

最新推荐文章于 2024-09-26 00:08:13 发布

whuzhang16

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分类专栏： ROS学习文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/whuzhang16/article/details/117745385

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本文档介绍了如何在ROS环境中创建自定义msg，包括在新建或已有工程中添加msg文件夹，创建msg文件，更新package.xml和CmakeLists.txt，以及编译和正确引用自定义msg，避免导入错误。

摘要由CSDN通过智能技术生成

新建ros工程的话，会自动生成package.xml和CmakeLists.txt文件，在这两个文件里有对自定义msg的预留语句；

如果不是新建工程，需要手动添加这些；

在功能包package下新建msg文件夹，存放自定义msg，新建msg文件VehicleCoordinate.msg：

Header header
nav_msgs/Odometry odometry
float32[] euler_angle
float32 velocity

在package.xml中添加：

  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <build_depend>nav_msgs</build_depend>
  <exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CmakeLists.txt中添加：

find_package(catkin REQUIRED genmsg std_msgs  # essential dependency  
     nav_msgs message_generation
)


add_message_files(DIRECTORY msg FILES 
    VehicleCoordinate.msg
)


generate_messages(D