ROS的topic通信机制

1、通信步骤如图：

2、步骤介绍

第（0）步：talker --> master

发布者talker向mater注册：包括节点的信息、需要发布的话题名等，然后节点管理器ROS Master会记录下来Talker节点的信息。

第（1）步：listener --> master

接受者向master注册信息：

第（2）步：master匹配信息

因为发布者Talker与订阅者Listener节点都在节点管理器ROS Master注册了信息，那么节点管理器
Master就会发现有相同的话题信息，此时它就需要将订阅与发布话题的两个节点匹配在一起，会通过RPC向订阅者Listener发送Talker节点的RPC地址信息。

第（3）步：订阅者Listener向Talker发送连接请求

通过RPC向TTalker 发送连接请求，传输订阅的话题名、消息类型以及通信协议。

第（4）步：发布者talker确认连接信息

继续通过RPC向Listener确认连接信息，同时发送自身相关的信息

第（5）步：Listener尝试与Talker建立网络连接

Listener接收到确认信息后，使用TCP尝试与Talker建立网络连接。

第（6）步：Talker向Listener发布消息

建立连接之后、发布者就开始向订阅者发布信息

注意

1、步骤0和步骤1是没有先后关系的
2、talker和listener可以存在多个
3、talker和listener建立连接之后、master就可以关闭了
4、上面的步骤已经封装好了、直接调用就可以了