目录
ModuleNotFoundError: No module named ‘Cython‘
THC/THC.h: No such file or directory Cause of the problem and a series of solutions
ModuleNotFoundError: No module named 'torch._six'
error: more than one operator "!=" matches these operands:
Point cloud timestamp not available
更改opencv以及修改CMakeLists.txt中C++=14
写在前面
LIO-SEGMOT作为一款使用雷达进行目标检测以及跟踪的较新的论文，值得学习，这篇文章比较新，参考资料都比较少，并且官方提供的代码使用的环境比较旧，本人在Ubuntu20.04上运行这篇文章的代码，耗费了比较长时间，特此记录自己遇到的问题以及解决方案，仅供参考，如果有其他更好的方法，欢迎留言共同学习进步。
这篇文章作为目标检测的论文，使用到了预测器，这个预测器对应的环境的配置花费了我比较长的时间。官方提供了两个预测器：一个为Kitti数据集提供的。一个为固态激光雷达Livox提供的，我选择为Kitti数据集提供的。下面将分别介绍自己运行预测器以及源码遇到的问题。
运行SE-SSD-ROS
官方Github链接：GitHub - StephLin/SE-SSD-ROS: SE-SSD 3D LiDAR detection with ROS wrapper (designed for LIO-SEGMOT)
官方提供的编译版本使用的是cuda10.2和配套的pytorch1.6，这个版本对于大多数30系显卡以及所有40系显卡都不支持，本人使用的是4060显卡，支持算力是89，官方推荐的cuda以及ptorch版本对于我都不适用。
小坑一
在编译软件之前并没有cuda相关知识，直接按照文档说明并且搜索了cuda10.2版本安装，安装解决了大部分问题后，出现如下错误：
ValueError: Unknown CUDA arch (8.9) or GPU not supported 报错处理百度后有一种方案：修改.bashrc文件强制指定当前计算机算力：在.bashrc文件中添加如下代码：
sudo vim ~/.bashrc
# 在配置文件中添加如下一行
export TORCH_CUDA_ARCH_LIST=8.6 # 因为是CUDA11.0，对应的算力为8.6
source ~/.bashrc修改后确实能够通过编译，但是运行时显示当前计算机不支持此算力（大致就是这个意思）。本菜鸡第一次接触cuda并不理解，又花费时间查到一篇博客说的内容大致是：驱动是向下兼容的，高cuda能在低显卡上运行，低cuda却不能在高显卡上运行。即使前面编译成功了，但却不能够运行，事实证明强制指定计算机算力的方式不可取，狠狠的坑了我。
安装cuda11.8以及pytorch2.0.0
我的计算机是4060对应cuda版本是11.8就可以，读者具体安装cuda版本可以根据Nvidia官网查询对应的cuda版本：https://developer.nvidia.com/cuda-gpus#collapse2
进入官网点击下述查看RTX显卡对应cuda版本：
查询到对应cuda版本后参考下述两篇介绍ubuntu20.04安装cuda11.8以及对应cuDNN文件（这两篇按照步骤就可以解决安装遇到的问题）：
【Ubuntu 20.04LTS系统】安装CUDA11.8、cuDNN，可进行CUDA版本切换_ubuntu20.04安装cuda11.8-CSDN博客
Ubuntu 20.04安装CUDA & CUDNN 手把手带你撸_ubuntu20.04安装cuda-CSDN博客
上述第二篇链接主要降低gcc、g++编译版本太高以及安装后验证cuda以及cuDNN是否安装正确。
安装了cuda后，按照预测器官方继续执行即可：其中torch版本原本的1.6.0以及不适用于cuda11.8需要修改为对应版本。（我是通过脚本的方式安装的，如果使用Docker安装遇到的问题请自行百度）
直接在pytorch官网查询cuda11.8对应的pytorch版本，链接：Previous PyTorch Versions | PyTorch，由于是通过pip方式安装，主要找寻Wheel对应的信息，如下所述，我安装的是torch2.0.0以及torchversion0.15.1。
安装torch后验证安装是否正确：验证参考如下链接（非常有用）：
如果最终没有显示True请再次安装，必须检验ptorch安装是否成功。
ModuleNotFoundError: No module named ‘Cython‘
直接通过pip安装Cython即可。
python3 -m pip install CythonTHC/THC.h: No such file or directory Cause of the problem and a series of solutions
由于升级了pytorch到2.2.0，有很多东西不支持，需要修改，THC/THC.h这类错误均需要替换或者直接删除对应头文件，主要参考下述解决，如果下面几篇文章中没有提出如何解决对应的头文件报错，那就直接把对应的头文件注释掉就可以了。
THC/THC.h: No such file or directory 问题原因及一系列解决方案_thcgeneral.h: no such file or directory-CSDN博客 配置SE-SSD环境遇到的问题解决_[synth 8-151] case item 32'b0000000000000000000000-CSDN博客
项目环境由pytorch1.10升级1.11中间要改的东西_thcceildiv-CSDN博客
ModuleNotFoundError: No module named 'torch._six'
出现这个问题的原有查询PyTorch和代码不兼容，在某些情况下，代码可能依赖于PyTorch的早期版本中的特定模块或功能。解决方案可能有以下几种：
1、升级或降级你的PyTorch版本以匹配你的代码。你可以使用pip或conda来安装特定版本的PyTorch。
2、自定义string_classes：
我这里采用的是第二种方式，直接自定义string_classes解决。
还有一个地方是torch._six.RX3类似的，直接将torch._six替换为torch就可以了。
error: more than one operator "!=" matches these operands:
这个错误查询博客后指出是由于cuda和spconv库有冲突，导致编译器识别到两个符号，出错，解决方案直接找到代码报错的地方找到对应的代码，将spconv中的判断符号附近的代码注释掉，完美解决。
numpy的一个错误
直接升级一下numpy版本就可以解决：
python3 -m pip install numpy=1.23.4编译运行LIO-SEGMOT
[lio_segmt_mapOptimization-4]
直接按照官方链接编译就可以，如果你运行的时候出现[lio_segmt_mapOptimization-4]此类错误。
我查询到有一种将gtsam安装后的一个.so文件拷贝到/usr/opt/noetic/lib文件夹中，但自己安装后根本找不到对应的.so文件，后来自己安装gtsam4.0.3，安装是make ..时指定参数可以解决这个问题。
参考下面博客： Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM_gtsam4.0.3-CSDN博客
Point cloud timestamp not available
这个问题自己暂时没有解决，查找到一篇LIO-SAM作者的回复，这个问题貌似不影响：
KITTI Datasets not working · Issue #362 · TixiaoShan/LIO-SAM
更改opencv以及修改CMakeLists.txt中C++=14
ubuntu20.04自带的opencv为4系版本，头文件已经修改了。
参考链接
ValueError: Unknown CUDA arch (8.9) or GPU not supported 报错处理-CSDN博客
[解决bug]CUDA error: no kernel image is available for execution on the device-CSDN博客
小白跑deep snake（巨详细）_thcnumerics.cuh(196): error : more than one operat-CSDN博客
扫一扫
5636
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
