ROS话题与节点

ROS简单了解

Node: 节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Topics: 话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master : 节点管理器，ROS名称服务(比如帮助节点找到彼此)。

1. ROS Topics (ROS话题)

两个node就是通过Topic通信的。1节点(node)，把功能发布到一个Topic，如果2节点(node)订阅了这个Topic，它就可以得到该功能的内容。

可以通过rqt_graph查看正在运行的node和topic：rosrun rqt_graph rqt_graph

1. 引入rostopic：可以从ROS topic获取信息

如：rostopic echo：展示发布到topic上的数据，用法：rostopic echo [topic]

rostopic list：这个命令会列举出当前正在被发布和订阅的所有topic。

rostopic info：打印有关活动主题的信息包括发布者、订阅者、及Message类型。

1. ROS Messages

node就是通过在topic上面发送message来交流的。

发布者和订阅者能够交流，是因为他们使用了相同的Message类型，topic的类型就取决于message的类型。message的类型可以由rostopic type来定义。

rostopic type: 它可以返回任何topic被发布的message类型。

用法：rostopic type [topic]

查看该message类型里面具体的成员变量：

rosmsg show [type]

msg文件是ROS中定义消息类型的文件

1. Publisher的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息。
2. 创建一个Subscriber以订阅Publisher节点发布的消息。

椭圆内的是节点，箭头代表消息流向