ros中的launch文件

对照运行的mav_path_plan.launch文件进行一个学习

（一）什么是roslaunch?

        roslaunch是ROS提供的一个启动工具，它能够使得启动多个ROS节点的过程变得简单，同时也简化了ROS参数服务器进行参数设置的过程。roslaunch配置文件使用XML语言编写，文件以.launch为扩展名，放在package的launch文件夹下，最简单的launch文件可以仅包含几个节点。

（简单来说：launch文件就是可以同时启动多个节点，在一个XML格式的文件内将需要同时启动的节点一一罗列出来）

1.1 与rosrun的区别

rosrun只能运行一个节点， roslaunch可以同时运行多个节点。

1.2 使用launch文件

roslaunch的句法结构

roslaunch <package_name> <launch_file_name>

也可以同如下方法一样（即我运行mav_path_plan.launch文件）

roslaunch+launch文件的绝对路径。因为launch文件可以不被包含于package中，执行launch文件的绝对路径即可。

roslaunch '/home/lab/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/launch/mav_path_plan.launch'

（二）创建launch文件之 单独的节点元素

2.1 launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个根元素。而launch文件的根元素由一对launch 标签定义。

<launch>

...

</launch>

launch文件中的其他元素必须都在这一对标签之间。

开始为<launch>，结束为</launch>，注意有一个斜杠！！表示结束，这是配对的，有头必有尾。

2.2  launch文件的核心是一系列节点元素node elements，每个节点元素node element启动一个节点node。

一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name。

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

<node

  pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"

/>

最后的“/”是必不可少的，表示一个节点的结束。

也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>，如果该节点中有其他标签，则必须使用这种形式。

（三）创建launch文件之   include

include element为包含其他launch文件，包括这些launch文件的所有节点nodes和参数parameters。

常用

<include file=”$(find package_name)/launch_file_name”/>

注意，执行该launch文件时，roslaunch会搜索该package下的所有子目录；因此，必须给出package_name。

**mav_path_plan.launch文件对应include部分

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find rotors_gazebo)/worlds/$(arg world_name).world" />
    <!-- <arg name="debug" value="true"/> -->
    <arg name="paused" value="true"/>
    <!-- <arg name="gui" value="false"/> -->
    <!-- <arg name="verbose" value="true"/> -->
</include>

注：开始为<include>，结束为</include>，注意有一个斜杠！！表示结束，这是配对的，有头必有尾。（与launch一样）

其中：<!-- <arg name="gui" value="false"/> -->表示注释，即<!-- < xxx  xxx/> -->为注释。

 （四）创建launch文件之  launch arguments

为便于launch文件重构，roslaunch支持launch arguments，即arguments或者args，类似于局部变量。

注意：尽管argument和parameter有时可互换，但他们在ROS中的意义完全不同。Parameters是ROS系统使用的数值，存在parameter server上，nodes可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam获取。与之不同，arguments仅在launch文件内部有意义，nodes不能直接获取它们的值。

(1)声明argument

<arg name="arg_name">

(2)指定argument的值

launch文件中的每个argument都必须有指定值。赋值方法有好几种。

第一种，在命令行赋值

 $roslaunch package_name launch_file_name arg-name:=arg_value

第二种，在声明argument时赋值

<arg name="arg_name" default="arg_name"/>

<arg name="arg_name" value="arg_name"/>

上面两行的区别在于，命令行参数可以覆盖default，但是不能重写value的值。

**mav_path_plan.launch文件对应声明argument及赋值部分

  <arg name="mav_name" default="firefly"/> 
  <arg name="world_name" default="basic"/>
  <arg name="enable_logging" default="false" />
  <arg name="enable_ground_truth" default="true" />

  <env name="GAZEBO_MODEL_PATH" value="${GAZEBO_MODEL_PATH}:$(find rotors_gazebo)/models"/>
  <env name="GAZEBO_RESOURCE_PATH" value="${GAZEBO_RESOURCE_PATH}:$(find rotors_gazebo)/models"/>

 arg:参数   name:名字  default:赋值

如第一个：参数mav_name，赋值为firefly

env:环境   如环境为：GAZEBO_MODEL_PATH，可以在路径为rotors_gazebo/models中找到对应的GAZEBO_MODEL_PATH。（第二个环境也一样）

(3)获取变量值

一旦声明某个argument并赋值后，我们可以通过arg使用该argument.

$(arg arg-name)

如果该行出现，roslaunch将会用给定arg-name的值替换其左边的值(即赋值给左边)。

**mav_path_plan.launch文件对应获取变量值部分

<arg name="mav_name" value="$(arg mav_name)" />

(4)将argument值传给included launch文件

<include file="path-to-file">

<arg name="arg_name" value="arg_value"/>

......

</include>

若在launch文件中，launch文件及其包含的launch文件出现相同的arguments(参数)，则需在launch文件及included launch文件中同时写：

<arg name="arg_name" value="$(arg arg_name)"/>

第一个arg_name表示include launch文件中的argument

第二个arg_name表示当前launch文件中的argument
其结果是指定的argument在当前launch文件及include launch文件中都有相同的值。

**mav_path_plan.launch文件对应argument值传给included launch文件部分

<include file="$(find rotors_gazebo)/launch/spawn_mav.launch">
      <arg name="mav_name" value="$(arg mav_name)" />
      <arg name="model" value="$(find rotors_description)/urdf/mav_with_vi_sensor.gazebo"/>
      <arg name="enable_logging" value="$(arg enable_logging)" />
      <arg name="enable_ground_truth" value="$(arg enable_ground_truth)" />
      <arg name="log_file" value="$(arg log_file)"/>
    </include>

 （五）创建launch文件之  创建groups

group element可以再大型的launch文件中将指定的节点nodes组织起来。

它有两个用处：

其一，group可以将几个nodes放进同一个namespace

<group ns="namespace">

<node pkg=".." .../>

<node pkg=".." .../>

......

</group>

注意，如果group node已经有它自己的namespace，并且是relative name，那么该node的namespace是其relative name，并以group namespace为后缀。

**mav_path_plan.launch文件对应创建groups

<group ns="$(arg mav_name)">
....
  
  </group>

其二，group可以同时启动或者终止一组nodes

<group if="0 or 1">

......

</group>

如果该属性的值是1，一切正常；如果该属性的值为0，那么group内所有的nodes都不会运行。

同理，除了if，还有unless。

<group unless="0 or 1">

......

</group>

注意，这些属性的合法值只有0和1。另外，group element中只能使用ns，if，unless这三个属性。

 （六）创建launch文件之  remap重命名（重映射）

remap用于修改节点nodes当前使用的名称。

重映射相当于重命名，每次需提供一个原始的名字original name和一个新的名字new name。每次node节点使用它的original name, ROS client library都会将其替换为remap name重命名了的名字。

创建remap name两种方法：

1. 对于单个node，在命令行进行remap(remap对象可以是node，topic等)。

 original-name:=new-name

如： $ rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim

2. 在launch文件内remap names，使用remap element

  <remap from="original_name" to "new_name">

如果remap出现在launch文件开头，作为launch文件的子元素，则该remap将被用于后续所有的nodes；

如果remap作为某个node的子元素，则只用于该节点。

**mav_path_plan.launch文件对应remap重命名

   <remap from="odometry" to="odometry_sensor1/odometry" />
    </node>

其中<remap from ***/>与</node>配对。

注意：在ROS进行remap之前，remap的所有name，包括original和new names，都将被解析为global names。所以，remap之后所有的名字通常都是relative names。

上述部分有参考：ROS launch整理_turtlebot的博客-CSDN博客_roslaunchhttps://blog.csdn.net/fengmengdan/article/details/42984429

 （七）创建launch文件之  group中的param

group标签中的param标签的作用等同于rosparam set命令
node标签中的param标签设置为该节点的子元素

在launch文件中也支持等同与rosparam load 功能的rosparam标签
用于一次性加载大量的参数到参数服务器中

<rosparam command="load" file="path-to-param-file" />

这里的file是.yaml类型，所需要设置的参数放到该文件中。

**mav_path_plan.launch文件对应 group中的param 

 <rosparam command="load" file="$(find rotors_gazebo)/resource/$(arg mav_name).yaml" />