ROS中的msg消息

1、rosmsg show sensor_msgs/Image

std_msgs/Header header 消息头  （std_msgs:标准数据类型）
  uint32 seq  消息序号
  time stamp  时间戳
  string frame_id  绑定坐标系
uint32 height  图像的纵向分辨率
uint32 width  图像的横向分辨率
string encoding 图像的编码格式，包含RGB、YUV等常用格式，都是原始图像的编码格式，不涉及图像压缩编码;
uint8 is_bigendian  图像数据的大小端存储模式;
uint32 step  一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数;
uint8[] data  存储图像数据的数组，大小为step×height个字节

2、rosmsg show geometry_msgs/PoseStamped

std_msgs/Header header 消息头
  uint32 seq  消息序号
  time stamp  时间戳
  string frame_id  绑定坐标系
geometry_msgs/Pose pose  几何学数据类型中的位姿
  geometry_msgs/Point position  点的位置xyz
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation  （以四元数形式表示自由空间中的方向）
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

3、rosmsg show nav_msgs/Odometry

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose  表示带有不确定性的一个空间位姿
  geometry_msgs/Pose pose 位姿
    geometry_msgs/Point position 点的位置
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation 四元数表示的旋转
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance  //协方差矩阵，作里程计的位置估算geometry_msgs/TwistWithCovariance twist  自由空间角速度和线速度
  geometry_msgs/Twist twist
    geometry_msgs/Vector3 linear  //线速度信息
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular //角速度信息
      float64 x
      float64 y
      float64 z
  float64[36] covariance

4、rosmsg show traj_utils/Bspline

int32 drone_id  无人机编号
int32 order  顺序
int64 traj_id  轨迹索引
time start_time  开始时间
float64[] knots  B样条控制点
geometry_msgs/Point[] pos_pts  几何学数据类型中的点xyz的位置
  float64 x
  float64 y
  float64 z
float64[] yaw_pts  偏航角
float64 yaw_dt

5、rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height
uint32 width
sensor_msgs/PointField[] fields
(PointCloud2消息的数据fields包含编码为字节流的点列表，其中每个点都是一个结构体。单个PointCloud2消息中点的格式由字段定义，字段是sensor_msgs/PointField对象的列表。为了将数据转换回单独的点，必须对其进行反序列化。)
  uint8 INT8=1
  uint8 UINT8=2
  uint8 INT16=3
  uint8 UINT16=4
  uint8 INT32=5
  uint8 UINT32=6
  uint8 FLOAT32=7
  uint8 FLOAT64=8
  string name 名字
  uint32 offset  反
  uint8 datatype 数据类型
  uint32 count   数目
bool is_bigendian 图像数据的大小端存储模式;
uint32 point_step
uint32 row_step
uint8[] data
bool is_dense 判断是否稠密

6、rosmsg show visualization_msgs/Marker

画出可视化的标志物
uint8 ARROW=0//箭头
uint8 CUBE=1//立方体
uint8 SPHERE=2//球
uint8 CYLINDER=3//圆柱体
uint8 LINE_STRIP=4//线条（点的连线）
uint8 LINE_LIST=5//线条序列
uint8 CUBE_LIST=6//立方体序列
uint8 SPHERE_LIST=7//球序列
uint8 POINTS=8//点集
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9//显示3D的文字
uint8 MESH_RESOURCE=10//网格？
uint8 TRIANGLE_LIST=11//三角形序列
//对标记的操作
uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string ns   //命名空间namespace
int32 id    //与命名空间联合起来，形成唯一的id，这个唯一的id可以将各个标志物区分开来，使得程序可以对指定的标志物进行操作
int32 type  //类型
int32 action 	//操作，是添加还是修改还是删除
geometry_msgs/Pose pose 位置+方向
  geometry_msgs/Point position 位置
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation 四元数表旋转或自由空间的方向
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w
geometry_msgs/Vector3 scale 标志物物体范围
  float64 x
  float64 y
  float64 z
std_msgs/ColorRGBA color 颜色
  float32 r
  float32 g
  float32 b
  float32 a
duration lifetime  对象在自动删除之前应该持续多长时间。
bool frame_locked  
如果此标记应被帧锁定，即每一个时间步都重新传输到其帧中
geometry_msgs/Point[] points  在序列指明序列中每个点的位置
  float64 x
  float64 y
  float64 z
std_msgs/ColorRGBA[] colors 颜色
  float32 r
  float32 g
  float32 b
  float32 a
string text  仅用于文本标记
string mesh_resource 仅用于网格资源标记
bool mesh_use_embedded_materials  网格使用嵌入材质