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RSS订阅原创 【RotorS仿真】四旋翼无人机MPC控制器ROS实现与Gazebo仿真
模型预测控制（MPC, Model Predictive Control）不是一个新的话题，但是将其与视觉（感知约束）和规划等结合，能达到意想不到的效果。2018年IROS， 瑞士UZH RPG Davide组2020年ICRA ，荷兰 Antonio Franchi组2016年IFAC，瑞士 ETHz ASL组因为笔者近期在学习MPC的设计及工程实现，因此做了一个项目，旨在以练促学。
2024-03-11 21:58:13
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原创 Failed to build tree: parent link [base_link] of joint [lidar_joint] not found
在古月居gazebo 的基础教程里，运行古月居的mbot的launch文件报错，小机器人不出现。主要原因是提供的xacro文件的宏定义没有放在xacro的命名空间。
2024-02-29 21:03:24
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原创 main函数中argc和argv是什么意思
在C和C++中，`int main(int argc, char* argv[])`语句作为程序的入口，在main函数中常常用到。argc指argument count，参数的数量。argc是一个整型数，代表传入程序的命令行参数的数量。程序名称是第一个参数，所以如果没有传额外的参数的话，那么argc的值就是1。argv指argument vector，参数向量（或者容器）。argv是一系列字符串（char*指针），每个元素指向一个命令行参数。第一个元素是 argv[0]是程序的名称，后面
2024-02-25 21:04:15
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原创 RRT算法学习及MATLAB演示
RRT（Rapid Random Tree）算法，即快速随机树算法，是LaValle在1998年首次提出的一种高效的路径规划算法。RRT算法以初始的一个根节点，通过随机采样的方法在空间搜索，然后添加一个又一个的叶节点来不断扩展随机树。当目标点进入随机树里面后，随机树扩展立即停止，此时能找到一条从起始点到目标点的路径。
2024-02-23 21:42:07
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原创 MATLAB使用绘图plot制作动态GIF
在PPT展示或者博客创作中，有时需要插入动态图如GIF，来演示算法效果或者结果。在MATLAB中，可以通过一些代码，将绘图plot转化为动态的GIF。
2024-02-23 14:47:24
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原创 Gazebo无法显示模型 [Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model
后面发现，运行launch命令时，一直处在某个conda环境下，也是按照教程创建的提示创建的，尝试退出conda环境。运行launch文件后，gazebo中世界文件加载了，但是机器人模型没有加载出来，之前没有遇到过这种情况。不影响主要功能，暂且不管这些红色报错。不要conda环境下运行ros命令。然而一开始飘红的那些错误提示依然存在。
2024-02-13 00:22:08
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原创 Could not determine ref type of version: remote: Invalid credentials
在按照别人代码的README配置环境时，需要clone很多库，但是有一个库一直下不下来。解决办法，直接上github搜索该库，选好相应的版本tag，
2024-02-12 21:38:52
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原创 vim最简单命令学习
在编辑模式下，通过上下左右按键移动光标，然后可以输入内容。然后回车，即可完成编辑并保存，回到原始命令行界面。输入该命令后，从终端进入vim编辑器，此时为。在终端随便打开一个文本文件，或者源文件，（注意得是英文冒号），进入。在普通模式下，同时按。
2024-02-06 23:15:19
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原创 【MPC学习笔记】02：MPC详细简介（Lecture 1_1 Unconstrained MPC）
xk1AxkBukx∈Rnu∈Rpxk1AxkBukx∈Rnu∈Rp对传统控制系统，连续系统是好处理的，离散系统是要额外考虑其他因素的对MPC，则是反过来，离散系统是好处理的，连续系统是要额外考虑其他因素的ABA,BAB可控（Stablizable）状态和控制输入不存在约束（本节讨论无约束MPC）xi∣kui∣kxi∣kui∣kiiikkk(比如，在时刻kkk。
2024-01-02 17:29:43
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原创 【MPC学习笔记】01：MPC简介（Lecture 1_1 Unconstrained MPC）
MPC（Model Predictive Control）模型预测控制，是预测控制的一种，是基于模型来进行控制的。本文介绍MPC的基本思想，模型，优缺点，未来发展。
2024-01-02 16:54:30
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原创 Solidworks中子装配不能再总装配中转动
今天在Solidworks中装配零部件的时候发现，子装配体中能实现的相对转动关系，在总装配体中无法做到。在总装配体导航栏中，在子装配体处点击右键，选择零部件属性栏，在零部件属性栏中把刚性改为柔性。
2023-12-28 14:31:11
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原创 将mavros仓库上传到gitee，用于二次开发
将mavros相关的软件包下载到本地，考虑到后面要进行二次开发，所以打算在gitee上做一个备份。同时将库备份到gitee也可以加快下次的下载速度。
2023-12-18 20:00:47
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原创 【RotorS仿真系列】Ardrone模型介绍
ardrone是rotors仿真框架提供的一款机型，因为该机型与我们实际使用的机型参数相近，所以这里对它的参数做特别整理和记录。
2023-12-03 21:32:14
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原创 【飞控调试】DJIF450机架+Pixhawk6c mini+v1.13.3固件+好盈Platinium 40A电调无人机调试
由于使用了一种新的航电设备组合，在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控（Pixhawk 6c）和电调（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行，但是换了飞控（Pixhawk6c mini）和电调（好盈Platinium 40A）后，起飞一小段高度就开始抖动，且幅度逐渐增大到发散，最后炸机。
2023-11-19 14:02:57
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原创 如何理解ROS的ros::NodeHandle，学习ROS一年后的体会
一个节点（Node）可以有多个节点句柄（NodeHandle），节点句柄的名称任意，节点句柄初始化主要的写法可以分为三类，在类中声明节点句柄
2023-11-16 13:42:45
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原创 Ubuntu20.04 安装 Matlab R2021a
将下载下来的压缩包分卷解压缩Ubuntu自带的archive会解压出错，不适用于分卷解压。需要下载7zip （sudo apt-get install 走起）然后打开生成的压缩包，点击Extract，会弹出对话框提示你输入密码，输入密码后，会正常解压，然后按照压缩包里的Readme的txt文件操作。
2023-11-12 16:19:53
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原创 【刚体姿态运动学】角速度和欧拉角速率的换算关系的详细推导
本文以一种新的角度推导刚体姿态运动学，也即角速度和欧拉角速率之间的换算，不同于相似博文的地方在于，本文旨在从原理上给出直观清晰生动的解释。将详细过程记录于此，便于后续学习科研查找需要。
2023-11-09 13:46:06
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原创 ROS noetic 运行python节点报错：/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory
ROS noetic 运行python节点报错：/usr/bin/env: ‘python’: No such file or directory
2023-10-30 21:32:21
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原创 【飞控调试】无人机电调哔-哔-哔-哔-哔...发出急促的响声
电调上电后，电机发出哔-哔-哔-哔-哔...发出急促的响声，进行电调校准也没用。在QGC里把SYS_USE_IO参数改成Disabled，然后重新上电，重新校准，即可。
2023-10-26 19:13:38
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原创 Pixhawk 6c (PX4)真机USB连接mavros失败
Pixhawk6c在测试的过程中无法连接到mavros。在国内的博客尚未看到能用的解决方案，在px4论坛上发现是开发的一个bug，23年5月才被merge到主分支。可能过段时间就不会有这个问题了。
2023-10-20 15:58:40
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原创 mavros源码安装与配置
Ubuntu20.04 双系统ROS NoeticMavros本质上是ROS的一个功能包，因为笔者需要对其进行二次开发，所以选择源码安装。
2023-08-16 11:58:28
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原创 std::cout无法打印uint8_t类型的数据
std::cout在处理uint8_t变量类型的时候默认输出字符，刚好数字0-10对应的ascii字符都是不可打印的。
2023-08-14 17:32:35
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原创 Cannot specify link libraries for target “/opt/ros/noetic/lib/libroscpp.so“ which is not built by
Cannot specify link libraries for target "/opt/ros/noetic/lib/libroscpp.so" which is not built by this project.
2023-08-04 01:00:54
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原创 ROS2 launch文件同时引入yaml文件参数和自定义变量参数
如何在ROS2 launch.py文件中，同时引入yaml和自定义变量参数？使用launch.py文件，编写路径相关参数，可以用~代替主目录，可以用相对路径导入yaml参数，且yaml文件可以和自定义参数同时使用，从而实现一般参数和特殊参数（如路径）的统一。之所以会提出这个问题，是因为在实际工程中，笔者发现当进行团队协作或者程序在不同平台上移植的时候，经常会遇到目录不统一的问题，而这些目录是作为参数存放在yaml中的。
2023-06-29 15:02:26
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空空如也
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