【ROS机器人系统】自主导航+YOLO目标检测+语音播报

注意事项：

实验的过程中遇到了许多的bug和问题，例如：

• YOLO模块检测物体的时候检测框的左上角不出现文字（后来发现是缺少labels文件）；
• gazebo打开的时候可能会崩溃（后来发现是虚拟机的问题，需要关闭vmware的3D图形加速选项）；
• 关闭gazebo的时候尽量使用ctrl+C去关闭，直接关闭窗口可能不能完全关闭gazebo的全部进程（此时需要重启）；
• 使用语音模块去订阅YOLO模块发送的消息的时候要处理好/darknet_ros/bounding boxes话题信息，在回调函数中提取其中的识别结果。
• 安装ros可参考:
  Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程
  Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)
• 本文末尾有源码 和 虚拟机环境（可复制克隆）

一、总体功能设计

完成自主导航功能，并在小车移动至指定地点的过程中，通过机器人的摄像头检测导航途中所见物体，识别出物体的种类（框选出不同物体并标注识别结果），结合科大讯飞语音合成模块对识别结果进行语音播报。

（注：目标检测，也叫目标提取，是一种基于目标几何和统计特征的图像分割。它将目标的分