【ROS机器人系统】自主导航+YOLO目标检测+语音播报

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分类专栏： ROS机器人系统 文章标签： 目标检测 ROS 机器人系统 YOLO 科大讯飞语音合成
于 2022-07-18 23:05:42 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45912291/article/details/125803475
版权
该博客详细介绍了如何在ROS机器人系统中实现自主导航、YOLO目标检测以及结合科大讯飞的语音播报功能。通过场景搭建、建图与导航模块，YOLO模块的配置，以及语音合成模块的集成，实现机器人在移动过程中对周围物体的识别和语音反馈。读者可以获取到完整的虚拟机环境和源码进行学习。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

注意事项：

实验的过程中遇到了许多的bug和问题，例如：

  • YOLO模块检测物体的时候检测框的左上角不出现文字（后来发现是缺少labels文件）；
  • gazebo打开的时候可能会崩溃（后来发现是虚拟机的问题，需要关闭vmware的3D图形加速选项）；
  • 关闭gazebo的时候尽量使用ctrl+C去关闭，直接关闭窗口可能不能完全关闭gazebo的全部进程（此时需要重启）；
  • 使用语音模块去订阅YOLO模块发送的消息的时候要处理好/darknet_ros/bounding boxes话题信息，在回调函数中提取其中的识别结果。
  • 安装ros可参考:
    Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程
    Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)
  • 本文末尾有源码 和 虚拟机环境（可复制克隆）

一、总体功能设计

完成自主导航功能，并在小车移动至指定地点的过

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