【ROS机器人系统】自主导航+YOLO目标检测+语音播报

注意事项:

实验的过程中遇到了许多的bug和问题,例如:

  • YOLO模块检测物体的时候检测框的左上角不出现文字(后来发现是缺少labels文件);
  • gazebo打开的时候可能会崩溃(后来发现是虚拟机的问题,需要关闭vmware的3D图形加速选项);
  • 关闭gazebo的时候尽量使用ctrl+C去关闭,直接关闭窗口可能不能完全关闭gazebo的全部进程(此时需要重启);
  • 使用语音模块去订阅YOLO模块发送的消息的时候要处理好/darknet_ros/bounding boxes话题信息,在回调函数中提取其中的识别结果。
  • 安装ros可参考:
    Ubuntu18.04上安装ROS的详细教程
    Ubuntu18.04安装Ros(最新最详细亲测)
  • 本文末尾有源码 和 虚拟机环境(可复制克隆)

一、总体功能设计

完成自主导航功能,并在小车移动至指定地点的过程中,通过机器人的摄像头检测导航途中所见物体,识别出物体的种类(框选出不同物体并标注识别结果),结合科大讯飞语音合成模块对识别结果进行语音播报。

(注:目标检测,也叫目标提取,是一种基于目标几何和统计特征的图像分割。它将目标的分

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