ROS智能车定位导航仿真（续章之使用yolo识别物体）

最新推荐文章于 2024-08-07 10:52:09 发布
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分类专栏： 嵌入式开发笔记 文章标签： c++ opencv ros yolo
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45213986/article/details/107148001
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本文介绍了如何在ROS环境中使用Yolo进行智能车定位导航。首先从码云下载darknet_ros包，并通过git clone --recursive获取完整内容。接着下载yolov3和yolov2的权重文件并放置于指定目录。在编译过程中解决了OpenCV的编译错误。然后，修改话题以关注相机输入，并测试了不同版本的Yolo模型，发现yolov2-tiny在识别速度上有优势。最后，展示了在rviz中运行带有Yolo识别的darknet_ros.launch，虽然识别速度较慢，但能有效识别路障等物体。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

码云镜像下载darknet_ros包

请不要直接克隆，请git clone --recursive 用于循环克隆git子项目，否则克隆的包不完整

cd qianRuShi/racecar_ws/src/
git clone --recursive https://gitee.com/ojbk66/darknet_ros.git

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Ros智能车定位导航仿真
Silenceada的博客
07-11 1175
1、 在Ubuntu安装ros kinetic 2、 创建ros工作区间 1） 创建racecar_w和scr文件夹 2） 初始化工作空间 3） 下载racecar源代码包并编译工程 3、 启动仿真 4、 设置环境变量 5、 启动地图 6、 建图 1） 启动slam和rviz 新建终端 2）控制车辆，wsad控制前后左右的运动 7、 新建终端保存地图 8、 自主定位导航 1） 启动导航和环境地图 2） 启动rviz 新建终端 3） 用2D NAV Goal发布目标： 4）启动导航脚本 新建终端 9、 自建赛
ubuntu16.04 --- ROS智能车定位导航仿真
weixin_45306136的博客
07-11 2586
ubuntu16.04---ROS智能车定位导航一、准备阶段1.下载智能车源码包2.安装相应插件3.编译二、仿真1.运行小车模型2.搭建自己的地图3.导航 一、准备阶段 1.下载智能车源码包 进入ROS工作区 cd ~/ROS/src/ 在终端中使用Git命令下载源码包 git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git 如果在终端中下载失败或者下载非常缓慢，也可以试试在浏览器中下载源码包，然后将包放置到src目录下 2.安装相应插件 1.driver_b
ROS智能车定位导航仿真
lxzysx的博客
07-01 5858
目录准备工作（安装配置）下载源码包安装相应插件编译开始仿真环境变量添加运行小车模型启动地图建图保存地图导航注意 准备工作（安装配置） 下载源码包 先进入ros的工作区域 cd ~/racecar_ws/src 下载： git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git 解决办法： 可以直接进入https://github.com/xmy0916/racecar.git进行下载 安装相应插件 1.driver_base sudo apt-get inst
记录ros下使用yolov5
最新发布
qq_51465572的博客
08-07 302
其主要麻烦点在于以下两方面：（1）对ros下回调函数中图像的理解（为一张图像，而非视频流）（2）与yolo检测进行的图像对接，由于我们直接采用的单张图像，所以直接使用yolo中的LoadImage函数读取图像就不太好搞。首先，我们先捋捋开发思路，我们需要在ros下读取图像，然后对图像使用yolo检测识别。至此我们的图像读取已经完成，然后我们只需要对读取的图像进行yolo检测，我们把检测函数命名为detect（）。环境：ros_melodic,ubuntu18.04。故此，我们得到我们想要的图像处理，
【嵌入式应用13】ROS智能车定位导航仿真
qq_34591921的博客
07-06 599
【嵌入式应用13】ROS智能车定位导航仿真 （原赛道自主导航，构建地图再导航） 1.初始化 mkdir -p ~/zjp/racecar_ws/src cd zjp/racecar_ws/src catkin_init_workspace 2.克隆 racecar 源代码包并编译 git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git cd .. 修改racecar_gazebo/CMakeLists.txt的opencv路径为自己的opencv build文
ROS机器人定位导航仿真（包括智能车、无人机飞行的仿真）
weixin_43749019的博客
07-11 3575
ubuntu16.04—ROS智能车定位导航 一、准备阶段 1.下载智能车源码包 2.安装相应插件 3.编译 二、仿真 1.运行小车模型 2.运行赛道 3.自主定位导航 4.搭建自己的地图 5.导航 一、准备阶段 1.下载智能车源码包 进入ROS工作区 cd ~/ROS/src/ 在终端中使用Git命令下载源码包 git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git 如果在终端中下载失败或者下载非常缓慢，也可以试试在浏览器中下载源码包，然后将包放置到src目录下
ROS智能车自主导航仿真与YOLO物体识别
weixin_44468686的博客
07-11 922
准备工作 下载必须库 sudo apt-get install ros-melodic-driver-base sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller sudo apt-get install ros-melodic-ackerma
ROS使用yolo进行物体识别-darknet-ros
01-07
该版本实测使用的18.04系统，采用的opencv3.4.5版本，因此只提供了基于yolov3和yolov4版本的darknet_ros功能包进行物体识别，识别效果足够满足日常的物体识别使用，如果需要更高版本的yolov7或者yolov8，可以参考...
ros智能车自主导航仿真
丹的博客
07-10 2661
编译软件包 创建工作空间 将软件包下载到本地 cd ~/car_ws/src git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git 下载对应的插件： sudo apt-get install ros-melodic-driver-base sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers sudo ap
Gazebo搭建虚拟环境完成ROS机器人定位导航仿真及YOLO检测识别标记物体
Harriet的博客
03-28 8941
文章目录前言一、前期准备（一）创建工作空间（二）功能包racecar二、Gazebo搭建自己的虚拟环境（一）相关设置（二）运行小车模型（三）手动搭建环境（四）运行创建环境三、进行gmapping建图总结 前言 环境说明： 本过程采用Ubuntu18.04+ROS Melodic+Gazebo+yolo3 一、前期准备 （一）创建工作空间 创建ros的工作区域 mkdir -p ~/robot_positioning_ws/src 转换到工作区域目录 cd ~/robot_positionin
嵌入式系统应用开发——ROS机器人定位导航仿真
sillystar的博客
07-08 789
大作业——ROS机器人定位导航仿真一、安装插件与相关配置1.下载源码包2.安装相应插件（1）ros-kinetic-driver-base（2）ros-kinetic-gazebo-ros-control、ros-kinetic-effort-controllers、ros-kinetic-joint-state-controller（3）ros-kinetic-ackermann-msgs（4）ros-kinetic-global-planner、ros-kinetic-teb-local-planner
ROS小车打造（七）--YOLO运行ROS例子--TX2安装darknet_ros
leoFY123的博客
01-10 2311
概述 这是为相机图像中的对象检测而开发的 ROS 包。你只看一次 (YOLO) 是最先进的实时对象检测系统。 基于Pascal VOC2012 数据集，YOLO 可以检测出 20 个 Pascal 对象类： 人 鸟, 猫, 牛, 狗, 马, 羊 飞机, 自行车, 船, 公共汽车, 汽车, 摩托车, 火车 瓶子，椅子，餐桌，盆栽，沙发，电视/显示器 基于COCO数据集，YOLO 可以检测出 80 个 COCO 对象类： 人 自行车, 汽车, 摩托车, 飞机, 公共汽车, 火车,...
智能车自主导航仿真环境的搭建并用yolo进行物体检测
A981012的博客
07-08 958
这里写目录标题创建工作空间二级目录启动slam和rviz进行建图并保存 创建工作空间 // A code block var foo = 'bar'; 编译成功： 二级目录 // A code block var foo = 'bar'; 启动地图： （如果小车的位置不对或者赛道的位置不太好，就可以点击下图红框中的图标之后，将小车或者赛道移动到自己想要的位置上） 与此同时会出现一个如下图所示的窗口，不要叉掉 启动slam和rviz进行建图并保存 // A code block var foo =
使用opencv判断物体方向
小小能的博客
09-02 2884
在上一篇笔记中，使用opencv框选出了各个矩形，获得了按照面积大小排序的矩形的各个顶点坐标位置的txt文件。在这篇文章中想要判断方向和旋转角度。
OpenCV与AI深度学习 | 实战 | 使用OpenCV确定对象的方向(附源码)
csdn_xmj的博客
04-09 1103
本文将介绍如何使用OpenCV确定对象的方向(即旋转角度，以度为单位)。
【OpenCV_contri】找出任意物体可能在的位置（Selective search，物体检测）
朱铭德的博客
10-15 3899
Selective search用法
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