在ros中调用yolov5遇到的报错

问题一：TypeError: CvBridge.imgmsg_to_cv2() missing 1 required positional argument:

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问题描述：
运行video_detect.py文件时， 将ros图像文件格式转换为opencv图像格式时出现以上问题，图像并没有传入imgmsg_to_cv2()函数，通过测试， 节点已经接收到图像话题并且进入回调函数。

该问题没有解决，使用了其它方式在处理图像。

存在两个问题

问题二：DeprecationWarning: The binary mode of fromstring is deprecated, as it behaves surprisingly on unicode inputs. Use frombuffer instead

原因：使用了np.fromstring解二进制图像：

        np_arr = np.fromstring(data.data, np.uint8)
        image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)

改为：

        np_arr = np.frombuffer(data.data, np.uint8)
        image_np = cv2.imdecode(np_arr, cv2.IMREAD_COLOR)

问题三： **Failed to load image Python extension: warn(f"Failed to load image Python extension: {e}")以及 Couldn’t load custom C++ op

问题分析：
通常出现以上报错可能有两个原因供参考：

1、安装的pytorch和torchvision版本不匹配

2、使用的cuda版本不合适

解决办法：
使用以下命令查看cuda版本，我安装的cuda版本为10.0, torch为1.12.0, torchvision 为 0.13, python3.10. 查看版本对应表cuda10.0对应的pytorch版本是1.2.0, torchvision是0.4.0， 而yolov5要求torch>=1.7.0 torchvision>=0.8.1. 因此需要升级cuda版本，升级方法在以下链接，我将cuda升级到了11.3， 同时重新安装了torch1.12.1和torchvison 0.13.1 , 最终问题解决。

nvcc --version

Failed to load image Python extension: warn(f“Failed to load image Python extension: {e}")

ubuntu环境cuda 怎么升级到最新版本

总结

提示：这里对文章进行总结：

以上为在ros中使用yolov5订阅ros图像遇到的一些问题，简单记录一下。