TX2下使用darknet_ros包在ROS中进行YOLOv3检测

下载

git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

加入cfg和weights到：/darknet_ros/yolo_network_config/

yolo makefile 修改

修改yolo的makefile使用gpu编译，注意写入tx2的62架构

使用clang++进行catkin_make

检查gcc/g++版本，如果是5以上没有问题，跳到下一个黑体标题

如果对gcc，g++降了级别，且编译时候莫名报错，所以采用clang进行编译catkin_make，需要在CMakeLists.txt中设置使用clang++进行编译，而不是g++

首先安装clang和clang++

sudo apt-get install clang

编译并添加darknet_ros包的环境变量

编译方法参考github：https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
echo "/darknet_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

查看config文件

进入/darknet_ros/config/

查看ros.yaml如下，修改为自己的摄像头话题。

修改检测的yaml文件

在/darknet_ros/yolo_network_config/中存放了cfg和weights文件

在/darknet_ros/config/存放了不同的yaml，会调用配套的cfg和weights

在/darknet_ros/launch/darknet_ros.launch中修改下面一行就可以调用不同的yaml进行检测，下面采用YOLOV2-tiny网络和权重

 <arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov2-tiny.yaml"/>

 启动ros，usb摄像头，yolo检测：

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch