【Unity】从Unity2D碰撞底层了解高速对象碰撞漏检的本质相关详解

因为之前的工作需要，所以研究了一下Unity在处理高速状态下的解决方法,首先第一步了解Unity物理碰撞的实现原理

Unity2D物理碰撞的实现原理

Unity2D的物理系统是集成了Box2D引擎
物理系统

Box2D

由于任何一个物体都有可能与其他物体发生碰撞，则包含n个物体的碰撞检测过程中，最坏的情况可能需要进行n(n-1)/2 = O(n^2)次测试，平方时间复杂度通常会降低程序的运行速度。为了减少这种情况的发生，我们把碰撞检测分为两个阶段。粗略检测检测（broad phase）和 精确测试阶段（narrow phase）。

粗略检测

使用 AABBTree 快速筛选可能碰撞的物体

Box2D官方文档:动态树

Box2D 的动态树（AABB 树 - 层次包围盒树）

动态树与 AABB 树的关系

• 继承自 AABB 树：Box2D 的动态树继承自 AABB 树。这意味着动态树的每个节点都包含一个 AABB（轴对齐包围盒），并且树的结构是基于 AABB 的合并和分割来组织的。
• 节点类型：动态树中的节点分为叶子节点和中间节点。叶子节点存储用户数据（如物体的 AABB），而中间节点存储其子节点 AABB 的合并区域。

Box2d源码学习<六>动态树的实现

每个节点存储了一个轴对齐包围盒（AABB）。节点分为内部节点和叶子节点：
叶子节点：存储用户数据（如物体的 AABB）
内部节点：存储其子节点 AABB 的合并区域

中间节点的存在

• 中间节点的作用：动态树的每个中间节点的 AABB 是其子节点 AABB 的并集。这种结构使得中间节点的 AABB 足够大，能够完全包含其所有子节点的 AABB。
• 平衡树的结构：中间节点不仅用于存储 AABB 的合并区域，还用于保持树的平衡。通过中间节点，动态树可以高效地支持插入、删除和查询操作。

插入的过程

当A-B C-D E-F相交 GHIJ 不相交的情况下

在实际应用中，动态 AABB 树会根据对象的空间分布动态调整树的结构。如果某些对象的 AABB 相交，它们会被组织在一起，以减少碰撞检测的计算量。如果某些对象的 AABB 不相交，它们会被单独组织，以避免不必要的 AABB 合并。

AABB

轴对齐包围盒（Axis-Aligned Bounding Box, AABB）是一种用于表示三维空间中物体的简单几何形状。AABB的主要特点是其边界与坐标轴对齐，这使得它在碰撞检测和空间分割等应用中非常高效。

轴对齐包围盒（Axis-Aligned Bounding Box, AABB）

精确检测

了解完了粗略检测，就需要进行精确检测了，Box2D是通过 SAT进行精确检测

SAT（Separating Axis Theorem，分离轴定理）

若两个物体没有发生碰撞，则总会存在一条直线，能将两个物体分离 。于是，我们把这条能够隔开两个物体的线称为 分离轴。
分离轴定理的分离轴，分离的是两个矩形的投影点集合。简而言之，就是指 两个投影点集合的交集是否为空集 。

2D凸多边形碰撞检测算法（一） - SAT

高速对象被略过的本质（Broad Phase漏检）

根据我们刚刚所知的理论，其实大多数穿透都发生在Broad Phase（粗略检测）的一环,尤其是在极端高速运动的情况下。
正常情况下，如下图所示，通常正确的情况是每次物理帧更新后，小球的包裹盒正好处于人身上的碰撞体，完成碰撞。

但当 对象速度 × Time.fixedDeltaTime > AABB范围 时，碰撞检测失败。
通俗易懂的来说，两帧间的运动路径完全跳出树的检测范围，跨越多个 AABB 节点，导致Broad Phase 无法捕捉其运动轨迹。

解决方案

连续碰撞检测 (CCD)

Unity 连续碰撞检测

基于扫掠的 CCD

基于扫掠的 CCD 采用撞击时间 (TOI) 算法，通过扫掠对象的前向轨迹来计算对象的潜在碰撞（采用对象的当前速度）。如果沿对象移动方向有接触，该算法会计算撞击时间并移动对象直至达到该时间。该算法可从该时间开始执行子步骤，即计算 TOI 之后的速度，然后重新扫掠，代价是需要经历更多的 CPU 周期。
按道理说，Sweep-CCD 在理论上可以完美解决Unity高速对象的碰撞漏检问题,但是实际情况也有出入。并且在Unity 官方文档指出，Continuous 和 Continuous Dynamic 模式可以 减少 高速物体穿模的问题，但并未明确说明其速度上限。不过，它提到：

“Continuous Collision Detection is not a guarantee against all missed collisions, especially at extremely high speeds.”
（连续碰撞检测 不能保证 在所有情况下都避免穿透，特别是在 极高速度 下)

许多开发者报告，当物体速度 超过物理引擎的帧步长计算能力（如 speed * Time.fixedDeltaTime > 碰撞体尺寸），Continuous 模式仍可能失效。

综上所述，在部分极端情况下，只使用Continuous是不完备的，那么还有那些其他的方法去解决这个问题呢？

1. 降低 Time.fixedDeltaTime（如 0.001s），提高物理更新频率 （在Unity配置中设置）
2. 手动射线检测（Raycast），在 Update 中检查两帧间的运动路径（添加射线检测）
   我这里推荐在部分情况下，选择拿射线去检测，这里是我的视频和代码仓库
   B站:Unity处理高速对象穿模问题
   GitHub:Prevent-Passing-Through
3. 增加碰撞体厚度，避免物体单帧移动距离超过碰撞体范围

这些方法都是可以可以根据自己的项目动态的去改变和实现的，今天就分享到这里如果有需要讨论的可以留言or私信我