使用卡尔曼融合GPS数据和加速度数据，一方面提升定位输出速率，一方面可以再GPS信号不好时通过IMU惯导辅助纠正路线，加速度数据已经转为惯导坐标系下，并做了滤波矫正处理（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码、数据

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💥1 概述

使用卡尔曼融合GPS数据和加速度数据，一方面提升定位输出速率，一方面可以再GPS信号不好时通过IMU惯导辅助纠正路线，加速度数据已经转为惯导坐标系下，并做了滤波矫正处理

使用MATLAB建立数学模型，结合卡尔曼滤波算法融合GPS数据和加速度数据，可以实现高效的定位系统。通过整合GPS和加速度数据，不仅可以提升定位输出速率，还可以在GPS信号不佳的情况下通过IMU惯性导航辅助来校正路线。加速度数据已经转换到惯性导航坐标系下，并经过滤波校正处理。采集到的原始GPS数据和IMU数据存储在Excel文件中，运行.m程序后可以观察到融合后的结果。在程序运行中，会发现有两次GPS数据信号基本消失的情况，此时系统会依靠加速度的惯性导航来补偿消失的路线，从而提高整体定位的准确性和稳定性。

📚2 运行结果

部分代码：

data = xlsread('IMU_GPS.csv');
X_ACC = data(:,4)*9.8;%X轴加速度 
Y_ACC = data(:,5)*9.8;%Y轴加速度
earth = 6378137;%地球半径

pm_x = d_x; %GPS经度差
am_x = X_ACC;%X轴加速度数据
pm_y = d_y;  %GPS纬度差
am_y = Y_ACC;%Y轴加速度数据
t = 0.02; %运行周期
X1kf = zeros(3,1);
X2kf = zeros(3,1);
%状态转移矩阵和协方差矩阵
F = [1,t,0.5*t*t;0,1,t;0,0,1];%状态转移矩阵
P1 = [10,0,0;0,2,0;0,0,0.8]; %定义经度纬度协方差矩阵
P2 = [10,0,0;0,2,0;0,0,0.8];
Q = [10,0,0;0,0.8,0;0,0,0.8];%过程噪声
H = [1,0,0;0,0,1];%观测矩阵
R = [100,0;0,100]; %观测噪声
I = [1,0,0;0,1,0;0,0,1];
XX = zeros(L,1);
YY = zeros(L,1);
%对经纬度分别融合
for i = 1:L
    %预测
    X1_pre = F * X1kf;
    P1_pre = F*P1*F'+Q;
    
    Z1 = [pm_x(i);5];
    e1 = Z1 - H * X1_pre;
    Kg1 = P1_pre * H' * inv(H*P1_pre*H' + R);
    %更新
    X1kf = X1_pre + Kg1*e1;
    P1 = (I - Kg1*H)*P1_pre;
    XX(i) = X1kf(1);
end
%对经纬度分别融合
for i = 1:L
    %预测
    X2_pre = F * X2kf;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]辜一帆.基于声信号与IMU融合的室内定位与跟踪系统研究[D].浙江大学,2018.

[2]姚姗.基于GPS/IMU数据融合的车辆位姿控制方法研究[D].燕山大学[2024-03-02].

[3]毋建宏.基于多传感器Kalman滤波器的GPS/IMU数据融合算法设计[J].微电子学与计算机, 2005, 22(6):4.DOI:10.3969/j.issn.1000-7180.2005.06.021.

[4]韩如坤.基于GPS与IMU组合传感器数据融合的有轨电车定位分析[J].自动化技术与应用, 2019, 38(8):4.DOI:10.3969/j.issn.1003-7241.2019.08.015.

🌈4 Matlab代码、数据