【卡尔曼滤波跟踪】基于卡尔曼滤波的二维目标跟踪（Matlab实现）

  💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

二维目标跟踪是指在平面上跟踪目标的位置和速度变化。这通常应用于目标追踪、运动分析、车辆跟踪等领域。目标的运动可以通过传感器（如雷达、摄像头）获取的位置和速度信息进行估计。卡尔曼滤波器是一种递归状态估计技术，用于估计动态系统的状态。在二维目标跟踪中，卡尔曼滤波器被用来估计目标的位置和速度，同时考虑测量误差和系统噪声。在卡尔曼滤波中，目标状态通常表示为一个包含位置和速度的状态向量。系统动态由状态转移矩阵描述，测量模型由观测矩阵描述。通过状态转移方程和观测方程，可以对目标的位置和速度进行预测和更新。基于卡尔曼滤波的二维目标跟踪通过利用传感器数据进行状态估计，实现了对目标位置和速度的准确跟踪，可应用于多种领域的实时目标跟踪任务中。

📚2 运行结果

 主函数部分代码：

% 跟踪直角转弯的二维匀速直线运动目标
%带比较
%Test the standard kalman Filter use CV Model
clear all
close all

T = 1; %sample period
FCV = [1 T 0 0; 0 1 0 0;0 0 1 T;0 0 0 1];
BCV = [T^2/2 0; T 0; 0 T^2/2; 0 T];
QCV = 1; %Model noise covariance

%Run Time
RunTime = 100; 
%MontoCarlo Times
MonteCarloTimes = 30;

%True Target Measurement
Z_Init = [0 0]';
V_CV   = [50 50]';
V_CV2  = [50 -50]';%直角转弯
A_CV   = [0 0]';

for i = 1 : 20
   Z_Real(1, i) = Z_Init(1,1) + V_CV(1,1) * (T * i);
   Z_Real(2, i) = V_CV(1,1);
   Z_Real(3, i) = A_CV(1,1);
   Z_Real(4, i) = Z_Init(2,1) + V_CV(2,1) * (T * i);
   Z_Real(5, i) = V_CV(2,1);
   Z_Real(6, i) = A_CV(2,1);
end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]梁津鑫,崔颢,张公平.强跟踪容积卡尔曼滤波在空空导弹制导中的应用[J/OL].航空兵器:1-7[2024-04-29].http://kns.cnki.net/kcms/detail/41.1228.TJ.20240206.0838.001.html.

[2]武星,汤凯,李兴达,等.多视角雷达点云融合的移动机器人集群跟踪[J].仪器仪表学报,2023,44(12):175-186.DOI:10.19650/j.cnki.cjsi.J2311934.

🌈4 Matlab代码实现