【卡尔曼滤波追踪】基于粒子滤镜的视频跟踪（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

基于粒子滤波器的视频跟踪是一种计算机视觉技术，利用粒子滤波器（也称为粒子滤镜）来实现对目标在视频中的跟踪。 粒子滤波器是一种基于贝叶斯滤波理论的状态估计方法，用于估计动态系统的状态。它通过随机抽样（粒子）来近似表示潜在的状态分布。 在视频跟踪中，粒子滤波器被用来估计目标在每一帧图像中的位置和运动状态，从而实现目标的跟踪。 与传统的基于模板匹配或运动模型的方法相比，粒子滤波器具有更强的鲁棒性和适应性，能够处理目标形变、遮挡等复杂情况。基于粒子滤波器的视频跟踪利用贝叶斯滤波理论和随机抽样技术，实现对目标在视频中的准确跟踪，具有广泛的应用前景和研究价值。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

% main file of Tracking
clc;
clear;
close all;

%% Parameter initialization
dataset = 'car'; % 'car' or 'David'
sz_I = [15, 15]; % width, height
if strcmp(dataset, 'car')
    data_dir = '../data/car/imgs/';
    save_dir = '../data/car/results/';
    ini_rect = [63 50 116 91]';% Initial position [x;y;width;height]
    suffix = 'jpg';
elseif strcmp(dataset, 'David')
    data_dir = '../data/David2/imgs/';
    save_dir = '../data/David2/results/';
    ini_rect = [127, 55, 56, 56]';
    suffix = 'jpg';
end

% initial particle, [c_x, c_y, s_x, s_y], (c_x, c_y) is the center
% location, s_x and s_y are scales compared with sz_I
ini_particle = convert_rect_2_particle(ini_rect, sz_I);
n_particles = 400; % Number of particles
stds = [4, 4, 0.03, 0.03]; % standard deviation of [c_x, c_y, s_x, s_y]
feature_type = 'intensity'; % The default feature, you may use another
% feature if you want, see feature_extract function 

%% process
% the second parameter is 'jpg' for car and png for bolt
[n_frames, s_frames] = readImageSequences(data_dir, suffix);
img = imread(s_frames{1});
current_rect = ini_rect;
current_state = ini_particle;
% tracked_rect stores rectangles from t = 0  to t = T
tracked_rect = zeros(4, n_frames);
tracked_rect(:, 1) = current_rect;
particles = repmat(current_state, 1, n_particles);
% y is the representation of image in last tracked rect
y = feature_extract(img, current_rect, sz_I, feature_type);
show_and_store(tracked_rect, 1, img, s_frames, save_dir)

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]张宏伟.仅测角机动目标跟踪原始对偶高斯粒子滤波[J].电子与信息学报,2024,46(04):1408-1417.

[2]李耀华,沈泽汉.无迹粒子滤波跟踪的发动机性能退化预测[J/OL].机械设计与制造:1-9[2024-05-10].https://doi.org/10.19356/j.cnki.1001-3997.20240329.048.

🌈4 Matlab代码实现