基于深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）的避障控制研究（Matlab代码实现）

荔枝科研社

于 2024-09-28 11:58:54 发布

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

一、引言

二、DQN原理

三、避障控制实现

四、实验结果与分析

五、结论与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

基于深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）的避障控制研究

一、引言

深度Q网络（DQN）是深度强化学习领域的一项革命性技术，它成功地将深度学习的强大感知能力与强化学习的决策能力相结合。在处理高维状态空间和动作空间的问题时，DQN表现出了显著的优势，使得它能够解决传统强化学习方法难以应对的复杂问题。避障控制作为机器人和无人机等领域的重要研究方向，其目标是在复杂环境中实现自主导航和避障。本文旨在探讨基于DQN的避障控制方法，并介绍其原理、实现过程及实验结果。

二、DQN原理

DQN算法的核心思想是利用深度神经网络来近似Q函数，即Q(s, a) ≈ Q(s, a; θ)，其中θ为神经网络的参数。DQN算法主要包括以下几个关键步骤：

定义神经网络结构：DQN使用一个或多个全连接层来构建神经网络，输入为当前状态s，输出为所有可能动作a的Q值。
经验回放（Experience Replay）：DQN使用一个经验回放缓冲区来存储过去的经验（s, a, r, s'），并在训练时从中随机抽取小批量经验进行学习，以打破数据之间的相关性，提高训练稳定性。
目标网络（Target Network）：DQN使用两个结构相同但参数不同的神经网络，一个为当前网络（用于选择动作和计算预测Q值），另一个为目标网络（用于计算目标Q值）。目标网络的参数定期从当前网络复制，以稳定训练过程。
损失函数：DQN的损失函数为均方误差损失，即最小化预测Q值与目标Q值之间的误差。
优化算法：DQN使用反向传播算法和梯度下降法来优化神经网络的参数。

三、避障控制实现

在避障控制问题中，DQN算法的实现通常包括以下几个步骤：

环境建模：首先需要对避障环境进行建模，包括定义状态空间、动作空间和奖励函数。状态空间可以包括智能体的位置、速度、方向以及周围障碍物的位置等信息；动作空间可以包括前进、后退、左转、右转等动作；奖励函数则根据智能体是否成功避障或碰撞障碍物来设定。
神经网络设计：根据避障问题的特点设计神经网络结构，包括输入层、隐藏层和输出层的神经元数量及激活函数等。输入层神经元数量应与状态空间维度相匹配，输出层神经元数量应与动作空间大小相匹配。
训练过程：在训练过程中，智能体根据当前状态选择动作，执行动作后得到下一个状态和奖励，并将经验存储到经验回放缓冲区中。然后，从经验回放缓冲区中随机抽取小批量经验进行训练，更新当前网络的参数。同时，定期将当前网络的参数复制给目标网络。
测试与评估：在训练完成后，使用测试集对DQN避障控制算法进行测试和评估。评估指标可以包括避障成功率、平均避障时间、碰撞次数等。

四、实验结果与分析

基于DQN的避障控制算法在多个仿真和实验环境中均取得了显著的效果。实验结果表明，DQN算法能够有效地学习避障策略，并在复杂环境中实现自主导航和避障。具体来说，DQN算法通过深度神经网络的强大感知能力提取环境特征，并基于这些特征进行高效的决策。同时，经验回放和目标网络等关键技术进一步提高了算法的稳定性和收敛速度。

五、结论与展望

本文介绍了基于深度Q网络（DQN）的避障控制方法，并探讨了其原理、实现过程及实验结果。实验结果表明，DQN算法在避障控制问题中表现出了卓越的性能。未来工作可以进一步探索DQN算法的改进方法，如结合其他深度学习技术、优化神经网络结构、调整超参数等，以提高算法的性能和泛化能力。同时，也可以将DQN算法应用于更复杂的实际场景中，解决更多具有挑战性的避障控制问题。

📚2 运行结果

部分代码：

%% 参数初始化
action_num = 4; %4个动作，上、下、左、右
state_num = numel(map); %获取地图状态数
start_state_pos = [1,1]; %起点
target_state_pos = [10,3]; %终点
actions = [1;2;3;4]; %上下左右
reward = [-1 0 1];
global POS_VALUE; %当走到(row,col)时，令迷宫矩阵在(row,col)处的值为POS_VALUE
POS_VALUE = 2;
%定义全局变量
global dqn_net;
global target_net;
global batch_size; %数据集
global epsilon; %动作探索值
global epsilon_min; %epsilon最小
global epsilon_decay; %探索衰减值
global gamma; %奖励递减参数
global tao; %“软”更新目标Q网络权重的参数 ω-←τω+（1-τ）ω-
global memory_size1; %正奖励序列记忆库大小
global memory_count1;
global memory1; %正奖励序列记忆库
global memory_size2; %负奖励或零奖励序列记忆库大小
global memory_count2;
global memory2; %负奖励或零奖励序列记忆库
global rho; %以0.8概论从正奖励序列中抽取样本
global options;
global test_flg;
test_flg = 0;
%参数初始化
batch_size = 100; %数据集
epsilon = 1; %动作探索值
epsilon_min = 0.1; %epsilon最小
epsilon_decay = 0.99; %探索衰减值
gamma = 0.9; %奖励递减参数
tao = 0.01; %“软”更新目标Q网络权重的参数 ω-←τω+（1-τ）ω-
memory_size1 = 2000; %正奖励序列记忆库大小
memory_count1 = 0;
memory1 = {}; %正奖励序列记忆库
memory_size2 = 2000; %负奖励或零奖励序列记忆库大小
memory_count2 = 0;
memory2 = {}; %负奖励或零奖励序列记忆库
rho = 0.3; %以0.5概论从正奖励序列中抽取样本
tic;
dqn_net = dqn_model(); %创建神经网络
options = trainingOptions('sgdm', ...
'InitialLearnRate',0.1, ...%神经网络的学习速率设为0.01
'LearnRateSchedule','piecewise', ...
'LearnRateDropFactor',0.1, ... %更新学习速度
'LearnRateDropPeriod',20, ... %隔20次更新学习速度
'MaxEpoch',30, ... %重复训练同一批数据30次
'MiniBatchSize',100);
current_state = matrix_to_img(start_state_pos(1),start_state_pos(2)); %地图维数装换