自动驾驶入门【汽车基本构造】

汽车的第一大组成部分【发动机】

（一） 根据发动机所处位置的不同，汽车驱动的方式可分为四大类：（其中，FR是典型的驱动方式）

• FR：发动机前置后轮驱动(Front engine Rear drive)

• FF：发动机前置前轮驱动(Front engine Front drive)

• RR：发动机后置后轮驱动(Rear engine Rear drive)

• MR：发动机中置后轮驱动(Middle engine Rear drive)

• 4WD：四轮驱动(4 Wheel Drive)

（二） 发动机有两个机构、五个系统组成。其中，

• 两个机构包括：曲柄连杆机构、配气机构
• 五个系统包括：燃油供给系统、点火系统、起动系统、冷却系统、润滑系统
  

汽车的第二大组成部分【车身】

承载式结构

车身和底架共同承担车辆所受压力。该结构整体性较强但承载力不强，一般应用在轿车、城市SUV等。

非承载式结构

该类结构中的车辆配有大梁，车身只用来承载人员与行李等，因此该结构具有较强的承载力，一般应用在越野车、货车等。

汽车的第三大组成部分【底盘】

传动系统

该系统主要包括 【离合器】、【变速器】、【万向传动装置】、以及 【驱动桥】。而：

• 万向传动装置主要包括 【万向节】 和 【传动轴】。
• 驱动桥主要包括 【主减速器】、【差速器】、【半轴】、以及 【桥壳】。

摩擦式离合器

离合器是直接与发动机相连的器件，其主动部件和从动部件之间不可采用刚性联系，应利用摩擦作用、液体介质或磁力来传递转矩。目前，汽车上广泛使用的是摩擦式离合器。

变速器

变速器解决了发动机转矩和转速变化范围较小、不可反转的限制。

$$传动比=\frac{N_1}{N_2}=\frac{T_2}{T_1}(N为转速,T为齿轮数,1代表主动齿轮,2代表从动齿轮)$$

按其传动比变化方式的不同，可分为有级式变速器与无级式变速器。

• 有级式变速器：采用齿轮传动，具有若干个定值传动比，应用最为广泛。同时，可进一步分为普通齿轮变速器与行星齿轮变速器，其中，普通齿轮变速器又有两轴式、三轴式、组合式之分。下面给出较典型的 三轴五档变速器 的结构图。
  

• 无级式变速器：CVT, Continuously Variable Transmission。即该类变速器的传动比是在一定范围内按无限多级变化，常见的形式有金属带式、电力式(ECVT)、液力式等。

万向传动装置

万向传动装置一般包括万向节与传动轴。其中，万向节是实现不同角度传动轴之间传递动力的装置。

驱动桥

驱动桥有 断开式驱动桥 与 非断开式驱动桥(整体式驱动桥) 两类。一般断开式驱动桥与独立式悬架配用，整体式驱动桥与非独立式悬架配用。
驱动桥主要包括主减速器、差速器、半轴与桥壳。其中，常见的对称式锥齿轮差速器的结构图如下所示，而半轴则是差速器与驱动轮之间传递动力的实心轴。

行驶系统

该系统主要包括 【车轮】、【悬架】、【车桥】、以及 【车架】。而：

• 车轮主要包括 【轮胎】 和 【轮毂】。
• 悬架主要包括 【弹性元件】、【导向装置】、以及 【减振器】。

悬架

转向系统

车辆的转向系统一般包括转向器与转向助力系统。而转向助力系统又可分为液压助力转向系统与电动助力转向系统。
目前转向系统的前沿技术有：

• 电控液压助力转向系统：ECHPS, Electrical Controlled Hydraulic Power Steering
• 电动液压助力转向系统：EHPS, Electronic Hydraulic Power Steering
• 前轮主动转向系统：AFS, Active Front Steering
• 线控转向：SBW, Steer By Wire

制动系统

车辆的制动系统一般包括制动器、制动助力系统以及制动力调节系统。而制动力调节系统主要有：

• ABS：制动防抱死系统(Antilock Brake System)。（当制动力大于附着力时，车轮将停止转动，在地面上做纯滑移运动，这种情况称为“抱死”。）
• EBD：电控制动力分配系统(Electronic Brake force Distribution)。EBD是ABS的辅助功能，是在ABS的控制计算机里增加一个控制软件，用来解决紧急制动时制动器与制动踏板的振噪感，其机械系统与ABS完全一致。
• ASR：汽车驱动防滑系统(Acceleration Slip Regulation)。ASR是ABS的延伸和补充。
• ESP：车身电子稳定系统(Electronic Stability Program)。ESP是ABS、ASR、EBD功能的综合与延伸，当车辆转向力不足时，ESP会额外对内侧车轮施加更多制动力，当车辆转向力过度时，ESP会额外对外侧车轮施加更多制动力。
  

汽车的第四大组成部分【电气设备】

电气设备包括电源、发动机启动系统以及汽车照明等用电设备，在强制点火的发动机中还包括发动机的点火系统。